SVO使用稀疏直接法计算两帧之间的初始相机位姿,即使用两帧之间稀疏的4*4 patch的光度误差为损失函数,使用G-N优化算法获得两帧之间的位姿变换,由于没有特征匹配过程效率较高.相比自己实现的稀疏直接法的代码,总是难以达到理想的效率,因此分析SVO代码如下: 首先是入口函数: //输入的是参考帧和当前帧,即连续的两帧 size_t SparseAlign::run(FramePtr ref_frame, FramePtr cur_frame) { reset(); if(ref_frame->…

SVO稀疏图像对齐之后使用特征对齐,即通过地图向当前帧投影,并使用逆向组合光流以稀疏图像对齐的结果为初始值,得到更精确的特征位置. 主要涉及文件: reprojector.cpp matcher.cpp feature_alignment.cpp point.cpp map.cpp 1.入口函数: void Reprojector::reprojectMap( FramePtr frame, std::vector< std::pair<FramePtr,std::size_t> >…

构建 这里搜集了用来构建应用程序的工具. Apache Maven:Maven使用声明进行构建并进行依赖管理,偏向于使用约定而不是配置进行构建.Maven优于Apache Ant.后者采用了一种过程化的方式进行配置,所以维护起来相当困难. Gradle:Gradle采用增量构建.Gradle通过Groovy编程而不是传统的XML声明进行配置.Gradle可以很好地配合Maven进行依赖管理,并且把Ant脚本当作头等公民. 字节码操作 编程操作Java字节码的函数库. ASM:通用底层字节码操作及…

stm32启动代码分析 (2012-06-12 09:43:31) 转载▼     最近开始使用ST的stm32w108芯片(也是一款zigbee芯片).开始看他的启动代码看的晕晕呼呼呼的. 还好在csdn上看到一片文章写的不错,分享下: 文章转载至:http://blog.chinaunix.net/uid-2595338-id-2139588.html,感谢原作者!   使用的芯片是 STM32F103VET,编译器使用 IAR ARM V5.5   设置头文件查找路径,例如: $PROJ_…

jquery file upload php代码分析首先进入构造方法 __construct() 再进入 initialize()因为我是post方式传的数据  在进入initialize()中的post()也就是说 经过上面的分支 最终进入的post()  在1255行 看到这个        $upload = isset($_FILES[$this->options['param_name']]) ?            $_FILES[$this->options['param_na…

返回目录:<ARM-Linux中断系统>. 总结: 原文地址:<linux kernel的中断子系统之(七):GIC代码分析> 参考代码:http://elixir.free-electrons.com/linux/v3.17-rc3/source 一.前言 GIC(Generic Interrupt Controller)是ARM公司提供的一个通用的中断控制器,其architecture specification目前有四个版本,V1-V4(V2最多支持8个ARM core,V3…

Bitmap的加载与缓存代码分析: 图片的压缩 比如有一张1024*768像素的图像要被载入内存,然而最终你要用到的图片大小其实只有128*96,那么我们会浪费很大一部分内存,这显然是没有必要的,下面是一个实例: public static int calculateInSampleSize(              BitmapFactory.Options options, int reqWidth, int reqHeight) {      // Raw height and widt…

本文的理论部分大量参考<word2vec中的数学原理详解>,按照我这种初学者方便理解的顺序重新编排.重新叙述.题图来自siegfang的博客.我提出的Java方案基于kojisekig,我们还在跟进准确率的问题. 背景 语言模型 在统计自然语言处理中,语言模型指的是计算一个句子的概率模型. 传统的语言模型中词的表示是原始的.面向字符串的.两个语义相似的词的字符串可能完全不同,比如“番茄”和“西红柿”.这给所有NLP任务都带来了挑战——字符串本身无法储存语义信息.该挑战突出表现在模型的平滑问题上…

start_kernel之前的汇编代码分析 Boot中执行下面两句话之后,进入uclinux内核. theKernel = (void (*)(int, int, unsigned int))((uint32_t)0x08003001); theKernel(0, 2189, ((uint32_t)0x20000100)); 首先来到0x0800 3000处,此时携带有三个参数,R0.R1.R2,分别是0,2189,0x2000 0100. 0x0800 3000对应着下面stext的汇编代码.…

转载:http://shitouer.cn/2010/06/method-called/ 代码如下:#include “stdlib.h” int sum(int a,int b,int m,int n){ return a+b; } void main(){ int result = sum(1,2,3,4); system(“pause”); } 有四个参数的sum函数,接着在main方法中调用sum函数.在debug环境下,单步调试如下: 11:   void main()12:   {0…