1.优化变量 优化变量就是vertex,也就是pose,pose-graph的优化目标就是,调整所有vertex的位置来尽量满足所有边的约束. 上述的还是表层的理解,深一步理解: pose-graph的边就是残差函数(哎,刚哥说的对呀),vertex就是优化变量,G2O封装残差函数比较好,直接封装成了边的形式,但是用ceres,残差函数就得自己构建,所以pose-graph的优化目标也就是一般优化问题的目标——残差函数尽可能小. 2.优化函数 可以参考白巧克力的介绍,假如有n个vertex,根据…

ORBSLAM2的运动估计简介 ORBSLAM2中的运动估计核心方法就是3D-2D的PNP,而在跟踪过程主要分为三种类型: 无运动模型的跟踪,即基于参考帧的跟踪: 基于匀速运动模型的跟踪: 重定位: 上述三种方案,我们只介绍前两种,重定位由于需要用到回环检测,我们会在之后讲解. PNP运动估计 在介绍ORBSLAM2的跟踪策略之前,我们先了解一下他所用的运动估计方法——PNP. PNP是一种将匹配点从三维空间投影到像平面并与观测数据计算误差来估计相机运动的方法,我们也管这种方法叫重投影误差.基于…

前言 本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法——图优化(graph-based optimization).下一节中,介绍一下非常流行的图优化库:g2o. 关于g2o,我13年写过一个文档,然而随着自己理解的加深,越发感觉不满意.本着对读者更负责任的精神,本文给大家重新讲一遍图优化和g2o.除了这篇文档,读者还可以找到一篇关于图优化的博客: http://blog.csdn.net/heyijia0327 那篇文章有作者介绍的一个简单案例,而本文则更注重对图优化和g2o的理解与评注. 本…

算法的优化 算法的优化分为全局优化和局部优化两个层次.全局优化也称为结构优化,主要是从基本控制结构优化.算法.数据结构的选择上考虑:局部优化即为代码优化,包括使用尽量小的数据类型.优化表达式.优化赋值语句.优化函数参数.全局变量及宏的使用等内容. 一.全局优化 1.优化算法设计 例如,在排序中用快速排序或者堆排序代替插入排序或冒泡排序:用较快的折半查找代替顺序查找法等,都可以极大地提高程序的执行效率. 2.优化数据结构 例如在一堆随机存放的数中使用了大量的插入和删除指令,那么使用链表要快得多.数…

什么是SVM SVM是Support Vector Machine(支持向量机)的英文缩写,是上世纪九十年代兴起的一种机器学习算法,在目前神经网络大行其道的情况下依然保持着生命力.有人说现在是神经网络深度学习的时代了,AI从业者可以不用了解像SVM这样的古董了.姑且不说SVM是否真的已经没有前途了,仅仅是SVM在数学上优美的推导就值得后来者好好欣赏一番,这也是笔者迄今为止见过机器学习领域最优美的数学推导. 和大多数二分类算法一样,SVM算法也是致力于在正例和反例之间找出一个超平面来将它们区分开来…

ORB-SLAM中优化使用g2o库,先复习一下g2o的用法,上类图 其中SparseOptimizer就是我们需要维护的优化求解器,他是一个优化图,也是一个超图(包含若干顶点和一元二元多元边),怎样定义图的顶点(优化变量_estimate)和边(误差项_error)是用户需要考虑的问题,可以从g2o/types查找是否已经有定义好的顶点或边,若没有,需要自己去实现. 自己实现的时候注意,基本都是去继承BaseVertex<D,T>; BaseUnaryEdge<D,E,VertexXi&…

由之前的PnP,可以求出一个R,t,K又是已知的.而且空间点的世界坐标知道,第二个相机位姿的像素坐标也是知道的.就可以利用它们进行优化.首先确定变量为const vector<Point3f> points_3d,const vector<Point2f>,const Mat& K,Mat& R,Mat& t.因为之后放进去的pts_3d,pts_2d是我们自己计算出来的,所以不用用&.开始函数:1.初始化g2o.这个可以是固定的方式.基本上都是相似…

在Pose-Graph的过程中,如果使用G2O优化函数库,那么似乎是不用自己编写代价函数(也就是优化目标函数)的,因为G2O有封装好的SE3等格式,使得Pose-Graph的过程变得简单了,即只需要设置好vertex(优化变量),以及edge(vertex与vertex之间的trans),然后调用G2O的优化器,即可完成对Pose的优化:其实PoseGraph中的边本质上就是一个代价函数,只不过是G2O封装了,一旦我们使用Geres优化库,边就得自己构建,也就是需要自己构建优化目标函数. 其中,…

如今主流浏览器都在比拼JavaScript引擎的执行速度,但最终都会达到一个理论极限,即无限接近编译后程序执行速度. 这种情况下决定程序速度的另一个重要因素就是代码本身. 在这里我们会分门别类的介绍JavaScript性能优化的技巧,并提供相应的测试用例,供大家在自己使用的浏览器上验证, 同时会对特定的JavaScript背景知识做一定的介绍. 目录 变量查找优化 变量声明带上var 慎用全局变量 缓存重复使用的全局变量 避免使用with 核心语法优化 通过原型优化方法定义 避开闭包陷阱 避免使…

对 51 单片机内存的认识,很多人有误解,最常见的是以下两种 超过变量128后必须使用compact模式编译,实际的情况是只要内存占用量不超过 256.0 就可以用 small 模式编译 128以上的某些地址为特殊寄存器使用,不能给程序用,与 PC 机不同,51 单片机不使用线性编址,特殊寄存器与 RAM 使用重复的重复的地址.但访问时采用不同的指令,所以并不会占用 RAM 空间. 由于内存比较小,一般要进行内存优化,尽量提高内存的使用效率. 以 Keil C 编译器为例,small 模式下未指…