DX相机变换矩阵推导

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DX相机变换矩阵推导

网上很多的推导过程都是错的,所以写一个. 先平移,再旋转就可以,先平移的原因是,如果先旋转的话,坐标系已经改了,所以先平移. 平移的变换和相机的变换是相反的,所以是: 平移完成后,相机的位置就和原点的位置一样了,用v表示相机坐标下的点,用v'表示此时原点坐标下的点. v' = v M 因为M是正交矩阵,逆等于转置 v'M' = v M' M v = v'M' M'就是它的逆为两者相乘为: Sx Wx Qx 0 Sy Wy Qy 0 Sz Wz Qz 0 -(P*S) -(P*W) -(P*Q)…

OpenGL实现3D漫游的理解

这篇文章主要参考以下两篇博客: 推导相机变换矩阵 OpenGL系列教程之五:OpenGL矩阵类上面的第一篇是理论的讲解,第二篇有实例代码,我在后面会给出自己写的主函数,依赖的类可以从第二篇参考中下载. 我这篇文主要谈我个人对OpenGL中实现3D漫游的思路的理解.经过这些天的学习,主要是研究别人写的代码和网上的的博客,我初步理解了OpenGL中对于多方位观察物体的实现策略.其实,对于3维坐标变换,每个人都可以有自己的理解方式,有的人喜欢研究一堆矩阵,有些人喜欢从空间几何的角度去理解. 一要…

具体解释MVP矩阵之ViewMatrix

矩阵推导 ViewMatrix用于直接将World坐标系下的坐标转换到Camera坐标系下.已知相机的坐标系.还有相机在世界空间下的坐标.就能够求出ViewMatrix.以下进行具体推导. 令UVN为相机坐标系下的三个基,,对于一个相机来说,它在開始的时候和世界坐标系是重合的,用户控制相机在世界空间中移动之后,相机的状态能够用两个属性来描写叙述--朝向和位置.也就是说.有了这两个属性,一个相机模型在世界中的状态就确定了. 而这两个属性,我们用变换的理论来描写叙述,就是旋转和平移. 能够想象,对于…

canvas 基础知识

canvas 基础低版本的ie不支持html5,需要引入excanvas.js来让ie支持canvas. 检测支持canvas <canvas id="canvas" width="150" height="200" > 你的浏览器不支持canvas </canvas> var canvas = document.getElementById('canvas'); if(canvas.getContext) alert(…

精度 Precision

柏拉图认为,尽管世间万物是不完美的,但存在一种永恒不变的形式,这个形式是完美的,而生命的意义就是让这个世界尽可能的接近这个完美的形式. 怎么理解这句话,和我们今天讲的精度有什么关系.我们先举一个例子,方便大家的理解.比如一个圆,对应的数学形式为: 相信大家都不会否认这个公式很优雅,真的可以用完美无瑕来形容了.现在画出来,去其中的一段圆弧,你就意识到,要达到形式上的完美,步步维艰. 可见,在现实生活中不存在绝对的完美,总有更高的标准,让它变得完美.对应到数字上,不完美就是精度的损失.当然,这种损失…

WebGL——osg框架学习一

从今天开始,我们开始正式的学习osg框架,今天我们学习的是osg的渲染模块,我们来看一下代码结构. 所有DrawXXX的js模块都是渲染的模块,我们逐一来简单介绍一下,第一个Drawable.js,这个模块是描述可绘制对象的类,也是我们今天要讨论的类.在osg框架中,渲染管道在准备时期首先要统计管理可绘制对象,我们来看看Drawable模块到底做了什么操作,进行了哪些管理.先贴出代码. /* 可绘制对象 */ let StateBin = require('./StateBin'); let B…

单目、双目和RGB-D视觉SLAM初始化比较

无论单目.双目还是RGB-D,首先是将从摄像头或者数据集中读入的图像封装成Frame类型对象: 首先都需要将彩色图像处理成灰度图像,继而将图片封装成帧. (1) 单目 mCurrentFrame = Frame(mImGray, timestamp, mpIniORBextractor, mpORBextractor, mpORBVocabulary, mK, mDistCoef, mbf, mThDepth); 下面详细介绍一下单目创建帧的过程,首先来看Frame的数据结构,它有三个构造函数,…