PID算法简单剖析如下: 1.首先我们来看一下PID系统的基本组成模块: 如图所示,图中相关参数的表示如下: r(t):系统实际上需要的输出值,这是一个标准值,在我们设定了之后让这个系统去逼近的一个值(随时间变化的原因是,我们对系统的需求不同才会改变!) y(t):系统当前的输出值,这个值应该需要趋近于我们设定的值,当我们没有增加PID控制模块之前,它是由被控对象通过r(t)输入直接产生的. e(t):系统由于某些扰动,导致的系统产生的偏差,实际输出的值和想要设定的初始值r(t)的差值. u(t…

参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID.专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的…

本节是PID控制算法的C语言实现系列的最后一节,前面8节中,已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解,从前面的讲解中不难看出,PID的控制思想非常简单,其主要问题点和难点在于比例.积分.微分环节上的参数整定过程,对于执行器控制模型确定或者控制模型简单的系统而言,参数的整定可以通过计算获得,对于一般精度要求不是很高的执行器系统,可以采用拼凑的方法进行实验型的整定. 然而,在实际的控制系统中,线性系统毕竟是少数,大部分的系统属于非线性系统,或者说是系统模型不确定的系统,如果控制精度要求…

PID控制算法是工业界使用极其广泛的一个负反馈算法,相信这个算法在做系统软件时也有用武之处,这里摘录了知乎上的一篇文章,后面学习更多后自己总结一篇 以下为原文: PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了.小到控制一个元件的温度,大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等,都可以使用PID控制.这里我们从原理上来理解PID控制. PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例,积分,微分控制.先把图片和公式摆出来,看不懂没关系.(一开始看这个算法…

在PID控制算法的C语言实现九中,文章已经对模糊PID的实质做了一个简要说明.本来打算等到完成毕业设计,工作稳定了再着力完成剩下的部分.鉴于网友的要求和信任,抽出时间来,对模糊PID做一个较为详细的论述,这里我不打算做出仿真程序了,但就基本概念和思路进行一下说明,相信有C语言基础的朋友可以通过这些介绍性的文字自行实现.这篇文章主要说明一下模糊算法的含义和原理. 实际上模糊算法属于智能算法,智能算法也可以叫非模型算法,也就是说,当我们对于系统的模型认识不是很深刻,或者说客观的原因导致我们无法对系统…

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PID控制算法 四轴如何起飞的原理 四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动,产生了向上的升力,当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了. 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平: 我们先假设一种理想状况:四个电机的转速是完全相同的 是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速,当转速超过一个临界点时(升力刚好抵消重力)四轴就可以平稳的飞起来了呢? 答案是否定的,由于四个电机转向相同,四轴会发生旋转.我们控制四轴电机1和电机3同向,电机2电机4反向,刚好抵消反扭矩,巧妙的实现了平衡: 实际上由于电机和螺…

本系列是转载............. 全部的程序有一个共同点:就是我没认真去调pid的参数 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典.经典的未必是复杂的,经典的东西常常是简单的,而且是最简单的,想想牛顿的力学三大定律吧,想想爱因斯坦的质能方程吧,何等的…

上面一篇文章讲了一下PID算法中的三个常量大致的在PID算法中起的一个作用,但在实际的使用中,究竟应该如何调节(或者用更加专业的话说是整定)PID控制算法的三个.首先可以将KP,KI,KD三个常量全部设为一,观察一下系统的调节情况是不是过快.大致确定输出控制量的结果需要右移多少位来做最终的控制量.然后将KI,KD设为0,KP从0一直逐渐增加试探,直到被控制量有一定超调,且有一定的小震荡.此时kp算调节到差不多了.我们可以继续调节Ki,通过增大Ki使被控制量最终平稳下来的值尽可能是我们设定的值.积…

(转自:一个U盘病毒简单分析 - 瑞星网   原文日期:2014.03.25) U盘这个移动存储设备由于体积小.容量大.便于携带等优点,给人们的存储数据带来了很大的便利.但正是由于这种便利,也给病毒有了可乘之机,你是否有过拿着U盘到外面打印照片,回来再使用U盘过程中,发现自己的电脑一下就中毒了的经历呢? U盘病毒对于局域网环境的企业来说也是一个很头疼的事情,由于员工随意插拔使用U盘,经常导致U盘病毒在企业局域网环境下肆意泛滥,给企业网管员带来了不小的麻烦.今天我们分析的这个U盘病毒,会将U盘上的…

  PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了.小到控制一个元件的温度,大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等,都可以使用PID控制.这里我们从原理上来理解PID控制. PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例,积分,微分控制.先把图片和公式摆出来,看不懂没关系.(一开始看这个算法,公式能看懂,具体怎么用怎么写代码也知道,但是就是不知道原理,不知道为什么要用比例,微分,积分这3个项才能实现最好的控制,用其中两个为什么不行,用了3个项能好…

初学JavaScript的时候有人会认为JavaScript不是一门面向对象的语言,因为JS是没有类的概念的,但是这并不代表JavaScript没有对象的存在,而且JavaScript也提供了其它的方式来解决面向对象的问题.所以JavaScript也是一门面向对象的语言.(李昌辉) 面向对象仅仅是一个概念或者编程思想而已,它不应该依赖于某个语言存在.比如 PHP采用面向对象思想构造其语言,它实现了类.继承.派生.多态.接口等机制.但是这些机制,只是实现面向对象编程的一种手段,而非必须.换言之,一…

简介 CSipSimple是一款可以在android手机上使用的支持sip的网络电话软件,可以在上面设置使用callda网络电话.连接使用方式最好是使用wifi,或者3g这样上网速度快,打起电话来效果才好.下面简单分析一下其. 功能介绍 1.注册流程 用户首先选择使用哪国哪个类型,这是由com.csipsimple.wizards.impl包下完成的.该包下实现接口WizardIface,接口方法中有SipProfile buildAccount(SipProfile account);产生一个…

对于C#中异常:“The type initializer to throw an exception(类型初始值设定项引发异常)”的简单分析,目前本人分析两种情况,如下: 情况一: 借鉴麒麟.NET的类型初始值设定项引发异常文章!!!写的很详细,大家可以看一看! 其实麒麟.NET的这篇文章主要讲解分析了静态成员的方面,总的说就是:类型初始化或访问类型的静态成员时,都会对类中的其他静态成员进行初始化,如果有静态构造函数的话,一并执行静态构造函数.在这过程中所引发的异常我就直接借鉴麒麟.NET的例…

序列化在高性能网络编程.分布式系统开发中是举足轻重的之前有用过Java序列化.ProtocolBuffer等,在这篇文章这里中简单分析序列化后的byte数组观察各种序列化的差异与性能,这里主要分析Java序列化.Kryo.ProtocolBuffer序列化: Java序列化为jdk自带的序列化实现,不需要依赖任何包: Kryo为高性能开源的Java第三方序列化框架 ProtocolBuffer为google开源的数据交换格式,独立于语言,支持Java.Python.C++.C#等 比较性能 说明…

关于Java的HashMap.entrySet(),文档是这样描述的:这个方法返回一个Set,这个Set是HashMap的视图,对Map的操作会在Set上反映出来,反过来也是.原文是 Returns a Set view of the mappings contained in this map. The set is backed by the map, so changes to the map are reflected in the set, and vice-versa. 本文通过源码…

ffmpeg 源代码简单分析 : av_read_frame() http://blog.csdn.net/leixiaohua1020/article/details/12678577 ffmpeg中的av_read_frame()的作用是读取码流中的音频若干帧或者视频一帧.例如,解码视频的时候,每解码一个视频帧,需要先调 用 av_read_frame()获得一帧视频的压缩数据,然后才能对该数据进行解码(例如H.264中一帧压缩数据通常对应一个NAL). 对该函数源代码的分析是很久之前做的了…

增量式PID控制算法 量式PID控制算法 2009-07-18 10:33 (转载 出处blog.ednchina.com/tengjingshu )blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx# 当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”. 增量式PID控制算法可以通过(2-4)式推导出.由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为: (2-5) 将(2-4)与(2…

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wp7之换肤原理简单分析 纠结很久...感觉勉强过得去啦.还望各位大牛指点江山 百度找到这篇参考文章http://www.cnblogs.com/sonyye/archive/2012/03/12/2392679.html#2329255 还有这篇:http://www.cnblogs.com/xumingxiang/archive/2012/03/23/2413342.html 进入正文吧 1  UI代码很简单,一个listbox 和一个标题textblock,一个button按钮   <ph…

该项目地址: 地址 克隆地址为 https://github.com/rsanchezsaez/CardboardSDK-iOS.git 目前如果想在iOS设备上实现双目VR的功能,Google 已经提供了官方的sdk,上手简单,但是由于在实际使用中有其他需求,GVR的源码无法修改,所以还是使用这个野生的SDK来开发.这篇文章主要就是简单分析一下这个sdk的ViewController 的代码,至于内部的复杂数学计算,暂时无法涉及. 主要要分析的就是 CBDViewController 这个类,…

写代码之际突然想起了pc-lint这个"古董级"的代码静态分析工具;   下午机房的服务器歇菜了,没法调试游戏,刚好抽出时间来研究一下pc-lint集成在SourceInsight中; 当然百度上也有许多集成的方法,但是经常有某些错误,导致进程无法lint的正常执行; 分3块部分来讲,先说第一块: 一:安装pclint和SourceInsight 安装pclint: 上http://download.csdn.net/detail/u012329294/8280039   或者直接百度…

java 中 FIle 和 流的简单分析 File类 简单File 常用方法 创建一个File 对象,检验文件是否存在,若不存在就创建,然后对File的类的这部分操作进行演示,如文件的名称.大小等 //创建一个File 对象,检验文件是否存在,若不存在就创建然后对File package wfu; import java.io.File; import java.io.IOException; import java.util.Date; import java.util.Scanner; pu…

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说明:本作者是文章的原创作者,转载请注明出处:本文地址:http://www.cnblogs.com/qm-article/p/7955781.html 一.AbstractQueuedSynchronizer介绍 AbstractQueuedSynchronizer(以下简称AQS),它提供了一套完整的同步框架,比如常用的ReentrantLock.countdownLatch等一些类都继承了该抽像类,像之前博文中的线程池里也有它的是实现类,它的实现类如下 二.LockSupport 在分析A…

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