1.amcl的cmakelists.txt文件 add_executable(amcl  src/amcl_node.cpp) target_link_libraries(amcl amcl_sensors amcl_map amcl_pf ${Boost_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ) 该项目生成一个amcl节点:以及amcl_sensors amcl_map amcl_pf三个库 2.amcl node 2.1 类结构 class amcl_node { p…

1.总体框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local planner---------local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 2.base_local_planner使用Trajecto…

etcd中raft实现源码解读 前言 raft实现 看下etcd中的raftexample newRaftNode startRaft serveChannels 领导者选举 启动并初始化node节点 发送心跳包 作为leader 作为follower 作为candidate leader选举 1.接收leader的心跳 2.发起竞选 3.其他节点收到信息,进行投票 4.candidate节点统计投票的结果 日志同步 WAL日志 leader同步follower日志 总结 参考 etcd中raf…

一.概述 上一篇主要是介绍了spark启动的一些脚本,这篇主要分析一下Spark源码中提交任务脚本的处理逻辑,从spark-submit一步步深入进去看看任务提交的整体流程,首先看一下整体的流程概要图: 二.源码解读 2.1 spark-submit # -z是检查后面变量是否为空(空则真) shell可以在双引号之内引用变量,单引号不可 #这一步作用是检查SPARK_HOME变量是否为空,为空则执行then后面程序 #source命令: source filename作用在当前bash环境下读…

第一篇 前言 从今天开始,我将开启一段源码解读的旅途了.在这里先暂时不透露具体解读的源码到底是哪些?因为也可能随着解读的进行会更改计划.但能够肯定的是,这一系列之中肯定会有Swift版本的代码. 说说我的目的.想成为一名好的程序员,肯定绕不开模仿这条路.之所以做出这么一个决定,也是想提高自己写框架的能力,逻辑思维能力,扩展知识面.同时也能够给那些想了解这些框架的同学一些基本的解释.何乐而不为呢? 解读方法 对于框架的源码解读,我个人的习惯是先看头文件,先从头文件最简单的开始解读,也就是说首先看不…

第六篇 前言 我们在SDWebImageCache(上)中了解了这个缓存类大概的功能是什么?那么接下来就要看看这些功能是如何实现的? 再次强调,不管是图片的缓存还是其他各种不同形式的缓存,在原理上都极其相似,我们通过SDWebImageCache,来看看作者是如何实现这个功能的. 在业务中,经常要缓存数据,通过本篇的学习,我们写出的缓存管理者这个管理者对象,就能够有所进步. NSCache 对于很多开发者来说,NSCache是一个陌生人,因为大家往往对NSMutableDictionary情有独…

养成记笔记的习惯,对于一个软件工程师来说,我觉得很重要.记得在知乎上看到过一个问题,说是人类最大的缺点是什么?我个人觉得记忆算是一个缺点.它就像时间一样,会自己消散. 前言 终于写完了 AFNetworking 的源码解读.这一过程耗时数天.当我回过头又重头到尾的读了一篇,又有所收获.不禁让我想起了当初上学时的种种情景.我们应该对知识进行反复的记忆和理解.下边是我总结的 AFNetworking 中能够学到的知识点. 1.枚举(enum) 使用原则:当满足一个有限的并具有统一主题的集合的时候,我…

我们应该看到过很多类似这样的例子:某个控件拥有加载网络图片的能力.但这究竟是怎么做到的呢?看完这篇文章就明白了. 前言 这篇我们会介绍 AFNetworking 中的3个UIKit中的分类.UIActivityIndicatorView UIRefreshControl UIImageView.读完本篇就能够明白控件是如何显示网络图片的.那么如果你有兴趣,可以尝试让一个控件的layer也能够加载网络图片. 提供的功能 我们解读源码不仅仅是了解内部实现原理,还要让开发者明白在这些分类中我能够使用那…

这篇就讲到了跟请求相关的类了 关于AFNetworking 3.0 源码解读 的文章篇幅都会很长,因为不仅仅要把代码进行详细的的解释,还会大概讲解和代码相关的知识点. 上半篇: URI编码的知识 关于什么叫URI编码和为什么要编码,请看我转载的这篇文章 url 编码(percentcode 百分号编码) 给定一个URL:http://www.imkevinyang.com/2009/08/%E8%AF%A6%E8%A7%A3javascript%E4%B8%AD%E7%9A%84url%E7%B…

终于写完了 AFNetworking 的源码解读.这一过程耗时数天.当我回过头又重头到尾的读了一篇,又有所收获.不禁让我想起了当初上学时的种种情景.我们应该对知识进行反复的记忆和理解.下边是我总结的 AFNetworking 中能够学到的知识点. 1.枚举(enum) 使用原则:当满足一个有限的并具有统一主题的集合的时候,我们就考虑使用枚举.这在很多框架中都验证了这个原则.最重要的是能够增加程序的可读性. 示例代码: /** * 网络类型 (需要封装为一个自己的枚举) */ typedef NS…