变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式.在普通的PID控制算法中,由于积分系数ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的.但是,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用应该减弱甚至是全无,而在偏差小时,则应该加强.积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差.因此,根据系统的偏差大小改变积分速度是有必要的. 变速积分的基本思想是,设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应:偏差越大,积分越慢:反之则越快,有利于提高系统品质. 设置系数f…

所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置,若控制器输出U(k)继续增大,执行器开度不可能再增大,此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区.一旦系统出现反向偏差,u(k)逐渐从饱和区退出.进入饱和区越深则退出饱和区时间越长.在这段时间里,执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改变,这时系统就像失控一样,造成控制性能恶化,这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象. 防止积分饱和的方法之一就…

在PID控制律中积分项的作用是消除余差,为了减小余差,应提高积分项的运算精度,为此,可将矩形积分改为梯形积分. 梯形积分的计算公式为: pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last); 不是太明白这个??????(第一个数值不一样了,貌似输出的数据值的数目少了,没数过,其他没看出啥区别)…

在普通的PID控制算法中,由于积分系数Ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的.然而,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用应该减弱甚至是全无,而在偏差小时,则应该加强.积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差.因此,如何根据系统的偏差大小改变积分速度,对提高系统的品质是有必要的.变积分PID算法正好可以满足这一要求. 1.变积分的基本思想 变积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应:偏差越大,积分越慢; 偏差越小,积分越…

Java语言基础(八) 一.数学运算  + - * /  % (1)凡是byte  short  char类型都按int类型的计算   看看上面的代码,为什么出错! 我已经将100转成byte类型,(byte)100  是byte类型的,b也是byte类型的 那么赋给byte类型的b1 ,为什么还报错 原因是(1),byte类型的计算按int类型的计算 还有个问题,看下面这个 这段代码为什么不报错,按前面说,byte类型的计算按int类型的计算,那么这个呢 那因为,Java编译期间,将常量的运算…

原文:Swift语言指南(八)--语言基础之元组 元组 元组(Tuples)将多个值组合为一个复合值.元组内的值可以是任何类型,各个元素不需要为相同类型(各个元素之间类型独立,互不干扰--Joe.Huang). 下例中,(404, "Not Found") 是一个描述HTTP状态码的元组.HTTP状态码是当你向WEB服务器请求页面时服务器返回的一个特殊值,如果你(向WEB服务器)请求了一个不存在的网页,返回的状态码就是 404 Not Found : let http404Error…

C语言第八讲,指针* 一丶简单理解指针 说到指针,很多人都说是C语言的重点. 也说是C语言的难点. 其实指针并不是难.而是很多人搞不清地址 和 值.以及指针类型. 为什么这样说. 假设有两个变量,如下 ; int nNum2 = 0x00401000; 变量nNum1 保存的值是1 变量nNum2 保存的是一个16进制数值. 那么如果我们把保存16进制的这个变量.当作指针. 也就是说它保存了一个16进制数值而已. 我们可以通过16进制找到里面存储的值. 但是因为是保存地址的变量.所以我们需要加上…

前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器.但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况.在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进.这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法. 1.基本思想 我们已经讲述了PID控制引入积分主要是为了消除静差,提高控制精度.但在过程的启动.结束或大幅度增减设定值时,短时间内系统输出有很大偏差,会造成PID运算的积分累积,引起超调或者振荡.为了解决这一干扰,人们引入了积分分离…

<C语言入门1.2.3—一个老鸟的C语言学习心得>—清华大学出版社炮制的又一本劣书及伪书 [薛非评] 区区15页,有80多个错误. 最严重的有: 通篇完全是C++代码,根本不是C语言代码.其中的很多代码根本不可能通过编译.仅此足矣说明该书不仅是一本劣书,而是一本挂羊头卖狗肉的伪书. 通篇的void main().C语言从来没说过可以这样写main(). 很多地方完全是一个外行荒唐的臆想和信口开河,如: “scanf("%d,%d\n",&a,&b); 该格式…

Go语言的9大优势和3大缺点 转用一门新语言通常是一项大决策,尤其是当你的团队成员中只有一个使用过它时.今年 Stream 团队的主要编程语言从 Python 转向了 Go.本文解释了其背后的九大原因以及如何做好这一转换. Go的优势 原因 1:性能 Go 极其地快.其性能与 Java 或 C++相似.在我们的使用中,Go 一般比 Python 要快 30 倍.以下是 Go 与 Java 之间的基准比较: 原因 2:语言性能很重要 对很多应用来说,编程语言只是简单充当了其与数据集之间的胶水.语言…