一.摘要 当前单目SLAM系统能够实时稳定地在静态环境中运行,但是由于缺乏明显的动态异常处理能力,在动态场景变化与运动中往往会失败.作者为解决高度动态环境中的问题,提出一种语义单目SLAM架构,结合基于特征和直接方法实现具有挑战的条件下系统的鲁棒性.作者所提出的方法利用专业概率模型从场景中提取的语义信息,使跟踪和建图的概率最大化依赖于那些相对于相机没有呈现相对运动的场景部分.在KITTI和Synia数据集上,作者展示了在动态环境中更稳定的姿态估计效果以及相比当前最好静态场景下不错的表现. 二.贡…

作者:颜沁睿链接:https://www.zhihu.com/question/47817909/answer/107775045来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 嘿嘿谢邀~~这个问题还是挺感兴趣的, 正好早起看到答一发. ----------没有专门研究dynamic scene这个问题, 但是也算看过. 比较明确的是核心问题还是在于data association, 即对于新的observation, 如何与过去已经观察到的tracks进行关联.…

http://blog.csdn.net/pipisorry/article/details/49742907 海量数据挖掘Mining Massive Datasets(MMDs) -Jure Leskovec courses学习笔记 相似项的发现:面向高相似度的方法 {博客内容:More about Locality-Sensitive Hashing:当所能接受的相似度较低时,基于LSH的方法表现得更为有效.但当要找几乎相等的集合时,还存在一些更快的方法,并且这些方法是精准的,即它们会找到…

无论单目.双目还是RGB-D,首先是将从摄像头或者数据集中读入的图像封装成Frame类型对象: 首先都需要将彩色图像处理成灰度图像,继而将图片封装成帧. (1) 单目 mCurrentFrame = Frame(mImGray, timestamp, mpIniORBextractor, mpORBextractor, mpORBVocabulary, mK, mDistCoef, mbf, mThDepth); 下面详细介绍一下单目创建帧的过程,首先来看Frame的数据结构,它有三个构造函数,…

TPL Dataflow库的几个扩展函数 TPL Dataflow是微软面向高并发应用而推出的新程序库.借助于异步消息传递与管道,它可以提供比线程池更好的控制.本身TPL库在DataflowBlock类中提供了不少扩展函数,用起来还是非常方便的,但感觉还是不够全(当然,MS没必要设计大而全的接口),前段时间写个小程序的时候用到了它,当时顺便写了几个扩展函数,这里记录一下,如果后续有扩展再继续补充. static class DataFlowExtension     {         ///…

一.贡献 (1)提出一种针对RGB-D的新的运动分割算法 (2)运动分割采用矢量量化深度图像 (3)数据集测试,并建立RGB-D SLAM系统 二.Related work [1]R.K. Namdev, A. Kundu, K.M. Krishna, C. Jawahar, Motion segmentation of multiple objects from a freely moving monocular camera, in: Robotics and Automation(ICRA…

下载<视觉SLAM十四讲:从理论到实践>源码:https://github.com/gaoxiang12/slambook 第二讲:初识SLAM 2.4.2 Hello SLAM(书本P27) 1.从github上下载源码,并解压 Ubuntu上,解压zip,先找到zip文件所在位置,然后运行下面代码,进行解压. unzip slambook-master.zip 解压后,找到ch2文件夹,在文件夹中找到helloSLAM.cpp文件 运行cpp文件 g++ helloSLAM.cpp 如未安…

论文:This is a monocular dense mapping system following the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) submission Quadtree-accelerated Real-time Monocular Dense Mapping, Kaixuan Wang, Wenchao Ding, Shaojie Shen. 代码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Ro…

动态把json对象的字段值赋给某个对象的字段 var dt=Utils.JsonDataTableConvert.ToDataTable(tableJson); foreach (DataRow row in dt.Rows) { var idNO = row["身份证号"]+""; var dbItem = dc.Set<User>().FirstOrDefault(ee=>ee.身份证号==idNO) as dynamic; if (dbIte…

系列 1 分钟快速使用 Docker 上手最新版 Sentry-CLI - 创建版本 快速使用 Docker 上手 Sentry-CLI - 30 秒上手 Source Maps Sentry For React 完整接入详解 Sentry For Vue 完整接入详解 Sentry-CLI 使用详解 Sentry Web 性能监控 - Web Vitals Sentry Web 性能监控 - Metrics Sentry Web 性能监控 - Trends Sentry Web 前端监控 -…