刚来新公司不久,部门给安排了新人作业,我被分到的任务是求标准6轴机器人的正反解,以及利用就近原则选择最优解.从今天开始,逐步将这部分内容总结出来: 本文以及后续文章均使用改进DH法: 连杆坐标系: 坐标系的建立方法(摘自机器人学导论): 找出各个关节轴,并标出这些轴线的延长线: 找出关节轴i和i+1之间的公垂线或者关键轴i和i+1的交点,以关节轴i和i+1的交点或者公垂线与关节轴i的交点作为连杆坐标系{i}的原点: 规定Z(i)轴沿关节轴i的指向: 规定X(i)轴沿公垂线的指向,如果关节轴i和i…

标准库 插入迭代器 详解 插入迭代器作用:copy等函数不能改变容器的大小,所以有时copy先容器是个空的容器,如果不使用插入迭代器,是无法使用copy等函数的. 例如下面的代码就是错误的: list<int> lst{1,2,3,4}; list<int> lst2,lst3; copy(lst.cbegin(), lst.cend(), lst2.begin()); lst2是个空的容器,copy函数不能扩容容器lst2,所以会发生运行时错误. 用插入迭代器就可以很好的解决上面…

标准库 bind 函数 详解 bind函数:接收一个函数名作为参数,生成一个新的函数. auto newCallable = bind(callbale, arg_list); arg_list中的参数可能包含入_1, _2等,这些是新函数newCallable的参数. 在这篇博客lambda 表达式 介绍 中,讨论了find_if的第三个参数的问题,当时是用lambda表达式解决的,有了bind函数后,也可以用bind函数解决. 解决办法:bind(check_size, _1, sz) au…

首先我们来看一看解构的概念,在ES6标准下,允许按照一定模式从数组和对象中提取值,然后对变量进行赋值,这被称作解构,简而言之粗糙的理解就是变相赋值. 解构赋值的规则是,只要等号右边的值不是对象或者数组,就先将其转为对象. 一.数组的结构赋值 以前为变量赋值只能直接指定.而ES6允许从数组中提取值,按照对应位置对变量赋值,我们先来看下面一段代码 //ES5对变量赋值只能直接指定 var a = 10: var b = 20: var c = 30: //ES6允许写成下面这样 let [a, b,…

Vector简介 vector是定义在C++标准模板库,它是一个多功能.能够操作多种数据结构和算法的模板类(关于模板类我们后面会介绍,如何创建自己的模板类).vector是一个容器,能够像容器一样存放各种类型的对象.vector是一个能够存放任意类型的动态数组,能够增加和删除元素,可以完全替代C语言风格的动态数组,由于vector能够自动的管理内存,我们不需要考虑内存的增长和释放.具有很好的安全性. 定义和初始化vector对象 1.包含头文件 ,使用命名空间 #include using na…

前言 不说话,先猛戳 Ranklist 看我排名. 这是用 node 自动刷题大概半天的 "战绩",本文就来为大家简单讲解下如何用 node 做一个 "自动AC机". 过程 先来扯扯 oj(online judge).计算机学院的同学应该对 ACM 都不会陌生,ACM 竞赛是拼算法以及数据结构的比赛,而 oj 正是练习 ACM 的 "场地".国内比较有名的 oj 有 poj.zoj 以及 hdoj 等等,这里我选了 hdoj (完全是因为本地上…

0 为什么需要iostream 我们从一开始就一直在利用C++的输入输出在做着各种练习,输入输出是由iostream库提供的,所以讨论此标准库是有必要的,它与C语言的 stdio库不同,它从一开始就是用多重继承与虚拟继承实现的面向对象的层次结构,作为一个c++的标准库组件提供给程序员使用. iostream为内置类型对象提供了输入输出支持,同时也支持文件的输入输出,类的设计者可以通过对iostream库的扩展,来支持自定义类型的输入输出操作. 为什么说要扩展才能提供支持呢?我们来一个示例. #i…

python提供了两个非常重要的功能来处理python程序在运行中出现的异常和错误.你可以使用该功能来调试python程序. 1.异常处理: 本站Python教程会具体介绍. 2.断言(Assertions):本站Python教程会具体介绍. python标准异常 异常名称 描述 BaseException 所有异常的基类 SystemExit 解释器请求退出 KeyboardInterrupt 用户中断执行(通常是输入^C) Exception 常规错误的基类 StopIteration 迭代…

1 简介 1.1 历史 DES(Data Encryption Standard)是由IBM公司在1974年提出的加密算法,在1977年被NIST定位数据加密标准.随后的很多年里,DES都是最流行的对称密码算法,尤其是在金融领域更是如此,直到90年代随着对DES研究的深入和算力的发展,DES变得不再那么安全,但1994年NIST仍然公布了DES在未来地5年将继续作为数据加密标准,到1999年,NIST宣布DES将只在法律系统中使用并推出了它的改进版3DES,即使用两个或三个不同的密钥重复三次DE…

一.大体架构 DNS服务器其实只有一个"真正"的配置文件,即 /etc/named.conf .其他的配置文件都是依据此配置展开的.每个域都需要两个配置文件,即正解文件和反解文件.该文件的所在位置和类型由主文件 /etc/named.conf 指定. 例如: options { listen-on port 53 { any; }; directory "/var/named"; dump-file "/var/named/data/cache_dump.…