相比典型的点云地图,语义地图能够很好的表示出机器人到的地方是什么,机器人“看”到的东西是什么.比如进入到一个房间,点云地图中,机器人并不能识别显示出来的一块块的点云到底是什么,但是语义地图的构建可以分辨出厨房中的锅碗瓢盆,客厅的桌子沙发电视机等.所以语义地图的构建,对于SLAM研究有着很重大的意义.本文和大家一起切磋小叙一下语义SLAM 的未来. 1 何为语义地图 一直以来,构建语义地图都是一个大家都一致认同的发展方向,主要原因有以下两点: ❶ 目前视觉SLAM方案中所采用的图像特征的语义级别太…

这两年一直在做SLAM产品化的一些工作,有些感触,想和大家分享一下.很多想法只是个人浅见,不当之处还望大家指正. 我这两年分别做了AR眼镜和辅助驾驶方向的开发,说实话,挫折大于成果.SLAM产品化之难,超出了我的想象. 先说说我做项目的一般思路. 前期调研.分析项目的产品化需求,输入输出,软硬件平台,以及相关(开源)算法的初步测试和分析. 算法架构设计.根据调研结果,大致确定算法模块的功能和具体实现方法. 迭代开发.开发过程中必然会碰到很多预料之外的问题.如果有备案,那么尝试备案方案.如果遇到了…

点击"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 本文由作者刘骁授权发布,转载请联系原作者,个人主页http://www.liuxiao.org 目前 Semantic SLAM (注意不是 Semantic Mapping)工作还比较初步,可能很多思路还没有打开,但可以预见未来几年工作会越来越多.语义 SLAM 的难点在于怎样设计误差函数,将 Deep Learning 的检测或者分割结果作为一个观测,融入 SLAM 的优化问题中一起联合优化,同时还要尽可能做到至少 GPU 实时.…

CSDN大数据技术: 十位一线专家分享Spark现状与未来(一) 十位一线专家分享Spark现状与未来(二) 十位一线专家分享Spark现状与未来(三) 部分摘录: 加州大学伯克利分校AMP实验室博士Matei Zaharia:Spark的现状和未来 ----(Matei Zaharia是加州大学伯克利分校AMP实验室博士研究生,Databricks公司的联合创始人兼现任CTO.Zaharia致力于于大规模数据密集型计算的系统和算法.研究项目包括:Spark.Shark.Multi-Resour…

      首页 视界智尚 算法技术 每日技术 来打我呀 注册     实时SLAM的未来及与深度学习的比较 The Future of Real-Time SLAM and “Deep Learning vs SLAM”   Last month’s International Conference of Computer Vision (ICCV) was full of Deep Learning techniques, but before we declare an all-out C…

博客转载自:https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81051010 原文标题:深度学习结合SLAM 语义slam 语义分割 端到端SLAM CNN-SLAM DenseSLAM orbslam2 + ssd LSD-SLAM + CNN SemanticFusion Mask 深度学习结合SLAM 研究现状总结 本文github链接 1. 用深度学习方法替换传统slam中的一个/几个模块: 特征提取,特征匹配,提高特征点稳定…

语义SLAM和多传感器融合是自动驾驶建图和定位部分比较热门的两种技术.语义SLAM中,语义信息的数据关联相较于特征点的数据关联有所不同.我们一般用特征描述子的相似性来匹配和关联不同图像中的特征点.特征点的描述子会受到光照.视角和传感器的影响,不太适用于大尺度长周期的任务,比如自动驾驶的高精度地图.得益于深度学习的快速发展,这些影响因素对于目标识别.语义分割来说已经不是最本质的困难,因此语义信息在高精度地图中越来越受重视. 语义SLAM数据关联的基本考虑 在SLAM中,语义信息的数据关仍然是一个值…

最近一直在考虑语义slam在自动驾驶和辅助驾驶中的用法,研究了一下视觉为主的高精度地图+高精定位的模式,特别是mobileye的REM. 秉承先建图再定位的思路,在服务器端(云端)建图,在车端定位. 视觉高精度定位依赖于目标检测算法的精度和泛化能力. 视觉高精度地图的适应性还是不足,无法在在照明不足的夜晚和恶劣天气发挥作用.限定场景下也许可行. 数据关联怎么做还不是很确定,特别是在没有先验信息(如GPS)的情况下做重定位.Probabilistic Data Association for Se…

前言: 在实时/非实时大规模三维场景重建中,引入了语义SLAM这个概念,参考三维重建:SLAM的尺度和方法论问题和三维重建:SLAM的粒度和工程化问题 .大规模三维场景重建的尺度增大,因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别,对场景进行语义标记成为重要的工作. 场景语义标记的传统方法: 其他:机器人在线场景感知问题,场景识别问题. 参考文章:场景感知:图像的稀疏表示 对场景进行目标检测,并串联目标特征或者打包成set,形成场景特征.根据场景特征进行分类场景,既是场景感知.对于大量…

以前是专门做室内定位技术研究的,先后学习和分析了多种基于电磁的室内定位技术,如WiFi指纹定位(先后出现过RSSI.CTF.CIR多种指纹特征).WiFi ToF定位.低功耗蓝牙BLE以及iBeacon定位,调研和测试过超宽带(UWB)定位技术.地磁指纹定位等技术.后面有时间会准备一个适用场景和性能指标的详细对比分析. 室内定位技术通常以定位区域的精准结构及地图已知为前提,随着机器人相关技术的发展和应用场景的逐步拓展,同步定位与地图构建SLAM技术日益重要,近两个月学习和测试了下SLAM相关的技…