至于为什么叫框架,一是因为灵巧手的3维模型没有按照基本的设计要求画,正常来说,设计机器人机构之前应该设计好机构需要多少个自由度/DOF,每个自由度是旋转/revolute类型还是滑移/prismatic类型,各个关节的自由度限位/limits,各个连杆的长度/a,每个自由度之间的扭角/α,偏移/d,整个机器人的工作空间/workspace等等:二是当前搭建的框架能实现的function和控制很基础,灵巧手其实是一个多机器人协同的系统,需要在MoveIt!的代码上进行更改,至少抓取矩阵这种概念在M…

如果完成了前两步,那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了. 但是,做机器人所需要的材料还没有到,所以我们这里先在电脑平台上仿真一下.这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境,他能很好的和ROS结合来帮助我们学习. 如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话,gazebo其实已经安装到电脑中了. 什么是Gazebo? Gazebo是一款优秀的开源仿真平台,可以实现动力学仿真.传感器仿真等.它能够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,能为机器人模型添加现实世界的物理性质.…

01. 关于keil5和Proteus8的联合仿真的操作步骤,这里就不细说,给个链接,步骤差不多是最齐全的 CSDN博客链接:https://blog.csdn.net/wzk456/article/details/80797679?utm_source=app&app_version=4.5.2 02. 而有一些细节问题,是实实在在的许多教程都没有提到的,如果仿真的时候,你的KEIL出现这个界面和提示,多半是没注意到这点 01.  注意点一定要把keil的工程和Proteus的文件放到同一个目…

这篇文章不需要在modelsim中建库.映射.建工程等一些繁琐的步骤,直接使用modelsim中的默认work库.使用quartus+modelsim联合仿真. 首先推荐一篇文章 http://www.cnblogs.com/emouse/archive/2012/07/08/2581223.html 首先,根据上一篇文章,建立一个testbench模板: 第一次用modelsim+quartus的时候需要在quartus中设置modelsim的路径,quartus->tools->gener…

虽然Modelsim的功能非常强大,仿真的波形可以以多种形式进行显示,但是当涉及到数字信号处理的算法的仿真验证的时候,则显得有点不足.而进行数字信号处理是Matlab的强项,不但有大量的关于数字信号处理的函数,而且图形显示功能也很强大,所以在做数字信号处理算法的FPGA验证的时候借助Matlab会大大加快算法验证的速度. 关于Matlab和Modelsim联合仿真,我从网上看到两种方法,一种是通过Link for Modelsim建立Matlab和Modelsim的联合仿真接口:另一种就是通过文…

ISE和Modelsim联合仿真(转) 地址:http://www.cnblogs.com/feitian629/archive/2013/07/13/3188192.html 相信很多人会遇到过这个问题,不知如何让ISE调用Modelsim进行仿真.我也迷糊了不少时间,查查找找,终于弄明白了,所以有了本文,和大家分享一下.我尽量讲得详细点儿,多多上图. 我的环境:Windows 7 64位,Xilinx ISE Design Suite 13.4(D:\Xilinx\13.4),Modelsi…

 最近在做Zynq的项目,曾经尝试使用ISE+PlanAhead+XPS+SDK组合和Vivado+SDK来搭建工程,使用中发现前者及其不方便后者有诸多不稳定.近期得闻Xilinx退出Vivado2013.4,就迫不及待的想试用一把,看之前的bug是否有修复,稳定性有没有变好,就从和ModelSim的联合仿真做起吧.        其实Vivado IDE本身具有强大的仿真工具vivado simulator,支持功能仿真和后仿,但是那个特别耗电脑资源,笔记本基本上是跑不动的,如果电脑给力用起来…

vivado2013.4和modelsim联合仿真                           Hello,Panda        最近在做Zynq的项目,曾经尝试使用ISE+PlanAhead+XPS+SDK组合和Vivado+SDK来搭建工程,使用中发现前者及其不方便后者有诸多不稳定.近期得闻Xilinx退出Vivado2013.4,就迫不及待的想试用一把,看之前的bug是否有修复,稳定性有没有变好,就从和ModelSim的联合仿真做起吧.        其实Vivado IDE本…

图: 在对设计的芯片进行测试时,经常要用到FPGA,可是里面的仿真工具却不如Modelsim那么好用,且在规模比较大时,ISE在仿真时,软件经常会报告内存限制的问题,此时一般会切换到Modelsim软件中去做仿真,这样便不会出现内存限制的问题,且仿真器也更加好用.这里介绍一下Xilinx ISE如何调用Modelsim进行联合仿真. 首先需要用Xilinx ISE里面的工具Simulation Library Compilation Wizard来产生仿真库文件.开始--所有程序--Xilinx…

vivado2017.1和modelsim版本 vivado可在xilinx官网查询匹配的modelsim最低版本,下载modelsim前记得选用合适的版本号,如图 查询地址:https://www.xilinx.com/support/answers/68324.html modelsim10.5破解 下載地址: http://bbs.eetop.cn/thread-629292-1-1.html 這個txt裏有下載地址 1,安裝軟件.但不要安裝 key drivers,安裝路徑不要有中文 2…