ROS2学习之旅（21）——创建一个动作服务和客户节点（C++）

动作是ROS中的一种异步通信形式,动作客户端向动作服务器发送目标请求,目标服务器向操作客户端发送目标反馈和结果.本文基于前一篇自定义动作博文. 1.创建一个action_turtorials_cpp包 1.1 创建一个action_turtorials_cpp包在终端运行: cd ~/action_ws/src ros2 pkg create --dependencies action_tutorials_interfaces rclcpp rclcpp_action rclcpp_compo…

ROS2学习之旅（20）——创建一个动作消息

本文用来自定义一个动作消息类型. 以下命令用来创建一个工作空间并建立一个功能包: mkdir -p action_ws/src cd action_ws/src ros2 pkg create action_tutorials_interfaces 1.定义一个动作按照以下格式定义.action文件: # Request --- # Result --- # Feedback 动作定义由三个消息定义组成,它们之间用--分隔. 请求(request)消息从动作客户端发送到动作服务器,初始化一个新…

ROS2学习之旅（4）——理解ROS2 Graph中的节点

ROS(2)图(ROS(2) graph)是一个同时处理数据的基于ROS2元素的网络,它包含了所有的可执行文件以及它们之间的连接.图中的基本元素包括:节点(nodes).话题(topics).服务(services).参数(parameters)以及动作(actions).下面对ROS2中的节点进行介绍.ROS中的每个节点应具有一个单独的模块化用途(例如,一个节点用于控制电机,一个节点用于控制激光雷达等).每个节点都可以通过话题.服务.动作或参数向其他节点发送和接收数据. 一个完整的机器人系统应…

ROS2学习之旅（15）——编写简单的服务和客户节点（C++）

当节点使用服务进行通信时,发送数据请求的节点称为客户节点,响应请求的节点称为服务节点.请求和响应的结构由.srv文件决定. 本文的例子是一个简单的整数加法系统:一个节点请求两个整数的和,另一个节点响应结果. 1.创建功能包在开始之前,确保ROS2的环境变量正确配置. 其次,包应该在src目录下,不是在工作空间的根目录下.所以,导航到dev_ws下,并创建一个新的包: ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependenci…

使用PHP创建一个socket服务端

与常规web开发不同,使用socket开发可以摆脱http的限制.可自定义协议,使用长连接.PHP代码常驻内存等.学习资料来源于workerman官方视频与文档. 通常创建一个socket服务包括这几个简单的步骤: 1.创建一个socket套接字,监听在某协议的某个端口,如:tcp的9865端口,为了是外网可以访问,地址为0.0.0.0,监听地址应为这种格式tcp://0.0.0.0:9865 2.将监听socket设置为非阻塞,若不设置,程序会在客户端连接没有发消息时阻塞. 3.程序阻塞在I/…

为MongoDB创建一个Windows服务

一:选型,根据机器的操作系统类型来选择合适的版本,使用下面的命令行查询机器的操作系统版本 wmic os get osarchitecture 二:下载并安装附上下载链接点击安装包,我这里是把文件安装到了(E:\MongoDB) 安装好之后该文件夹下就出现下面的文件, 这个时候新建一个Data文件夹用来存放MongoDB的所有数据,新建一个Log文件夹用来存放日志文件…

【LINUX】——linux如何使用Python创建一个web服务

问:linux如何使用Python创建一个web服务? 答:一句话,Python! 一句代码: /usr/local/bin/python -m SimpleHTTPServer 8686 > http.log 2>&1 &…

ng 通过factory方法来创建一个心跳服务

<!DOCTYPE html> <html ng-app="myApp"> <head lang="en"> <meta charset="UTF-8"> <script src="js/angular.js"></script> <title></title> </head> <body> <div…

C# 创建一个WCF服务

做代码统计,方便以后使用: app.config配置文件设置: <configuration> <system.serviceModel> <bindings> <webHttpBinding> <binding name="> <readerQuotas maxDepth="/> </binding> </webHttpBinding> </bindings> <beha…

ROS2学习之旅（13）——创建ROS2 功能包

一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器.如果希望能够管理代码或与他人共享代码,那么需要将其组织在一个包中.通过包,可以发布ROS2工作,并允许其他人轻松地构建和使用它. 在ROS2中,创建功能包使用ament作为其构建系统,colcon作为其编译工具.可以使用CMake或Python来创建包,都是官方支持的,不过也存在其他构建类型,本文仅针对CMake,即采用C++编写程序进行讨论. 1.什么组成了ROS2功能包 ROS2 CMake包的最低要求内容为: package.xml包含关于包的元信…

ROS2学习之旅（12）——创建工作空间

workspace(工作空间)是包含ROS2 packages(包)的文件夹.在使用ROS 2之前,有必要在终端中source一下ROS 2的安装工作区,这样就可以在该终端中使用ROS 2的软件包. 还可以source一个"overlay"(一个次级工作区,在这里可以添加新的包,而不会干扰正在扩展的现有ROS 2工作区),或者"underlay".underlay必须包含overlay中所有包的依赖关系.overlay中的包将覆盖underlay中的包,也可以有多个…

ROS2学习之旅（14）——编写简单的发布者和订阅者（C++）

节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程.在本文中,节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息.这里使用的例子是一个简单的"talker"和"listener"系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据. 这些示例中使用的代码可以在这里找到. 1.创建一个功能在上一节的基础上,即拥有dev_ws功能包的前提下,执行以下命令: cd dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cp…

maven学习3，如何创建一个web项目

Maven学习 (三) 使用m2eclipse创建web项目 1.首先确认你的eclipse已经安装好m2eclipse的环境,可以参照上两篇Maven学习内容 2.新建一个maven的项目 3.下一步默认配置,使用默认的工作空间,或者你可以自己选择其他的空间 4.一般我们都是web开发,所以选择maven-archetype-webapp 5. 填写好相应的groupId,artifactId,version等信息 Maven坐标:groupId:artifactId:packagin…

创建一个动作-Action类:

让我们创建一个Java文件HelloWorldAction.java的Java资源> SRC下一个的包名com.yiibai.struts2与下面的内容. package com.yiibai.struts2; import com.opensymphony.xwork2.ActionSupport; public class HelloWorldAction extends ActionSupport{ private String name; public String execute()…

Oracle 数据库基础学习 (二) 学习小例子：创建一个表，记录商品买卖的情况

运行环境:Oracle database 11g + PL/SQL Developer ex: --创建一个表 create table plspl_test_product( --加入not null 表示product_name不能为空 product_name varchar2(25) not null, product_price Number(4,2) not null, --未加not null 表示可以为空或者有相应的值 purchase_date date, salesper…

【Android Developers Training】 21. 创建一个可变动的UI

注:本文翻译自Google官方的Android Developers Training文档,译者技术一般,由于喜爱安卓而产生了翻译的念头,纯属个人兴趣爱好. 原文链接:http://developer.android.com/training/basics/fragments/fragment-ui.html 当你在设计你的应用时,为了支持不同的屏幕尺寸,你可以在不同的布局配置中重用你的fragment,以此在可用的屏幕空间上获得最优化的用户体验. 例如,在一个手持设备上,以单一窗格每次只显示一…

Python框架学习之用Flask创建一个简单项目

在前面一篇讲了如何创建一个虚拟环境,今天这一篇就来说说如何创建一个简单的Flask项目.关于Flask的具体介绍就不详细叙述了,我们只要知道它非常简洁.灵活和扩展性强就够了.它不像Django那样集成度特别高.Flask只是一个内核,默认依赖于两个外部库: Jinja2 模板引擎和 Werkzeug WSGI 工具集,其他很多功能都是以扩展的形式进行嵌入使用. 一.一个简单的小例子创建一个Flask项目的步骤: 1.导入Flask类 2.创建程序实例 3.定义视图(函数) 4.启动服务器 fr…

dotnet Core学习之旅(三):创建项目

[重要:文中所有外链不能确保永久有效]>创建解决方案在VSCode上,可以使用来自开源力量的vscode扩展vscode-solution-explorer来增强VSCode对.NET项目的支持: SDK提供了简单易用的命令行工具 .NET Core 命令行接口 (CLI) 工具文档下面以最为基础经典的三层结构为例,创建一个完整的解决方案并添加引用 [重要:以下命令,当且仅当.NET SDK版本为2.1.104时保证可用] dotnet new solution -n Demo dotnet…

在windows下创建一个Mongo服务

首先需要下载mongo的安装包 cmd.exe 这个需要用管理员权限打开进入到mongo的安装目录首先到C盘根据下面的命令手动创建一个 Data 文件夹在Data 里面创建一个db文件夹一个log文件夹 mongod 表示执行mongo的命令 -dbpath 表示创建数据库文件 -logpath 表示创建日志文件 -install -serviceName 表示创建的这个服务的名字 “” 中的是数据库的文件和日志的文件创建数据库文件和创建日志文件的时候如果指定的路径中的…

tomcat创建一个windows服务

具体步骤如下: 1.把JDK解压到C:\Program Files\Java下,Tomcat解压到D:\tomcat下 2.配置环境变量 JAVA_HOME:C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_43 classpath:.;%JAVA_HOME%\lib;%JAVA_HOME%\lib\dt.jar;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar; TOMCAT_HOME:D:\tomcat(不必须) Path:%JAVA_HOME%\bin;%JAVA_HOME%…

[翻译] 使用 .NET Core 3.0 创建一个 Windows 服务

原文: .NET Core Workers as Windows Services 在 .NET Core 3.0 中,我们引入了一种名为 Worker Service 的新型应用程序模板.此模板旨在为您在 .NET Core 中编写长时间运行的服务的提供一个起点.在本演练中,我们将创建一个 worker 并将其作为 Windows 服务运行. 创建一个 Worker 注意:在我们的预览版中,worker 模板与 Web 模板位于同一级菜单中.这将在未来的版本中发生变化.我们打算将 Worker…

使用PHP来简单的创建一个RPC服务

RPC全称为Remote Procedure Call,翻译过来为"远程过程调用".主要应用于不同的系统之间的远程通信和相互调用. 比如有两个系统,一个是PHP写的,一个是JAVA写的,而PHP想要调用JAVA中的某个类的某个方法,这时候就需要用到RPC了. 怎么调?直接调是不可能,只能是PHP通过某种自定义协议请求JAVA的服务,JAVA解析该协议,在本地实例化类并调用方法,然后把结果返回给PHP. 这里我们用PHP的socket扩展来创建一个服务端和客户端,演示调用过程. RpcS…

创建一个socket服务实时统计在线人数

主要是两个文件,一个是后端文件,一个是前端文件: 后端文件:有人登录了,就通知所有的正在访问的页面,把总人数+1:反之-1: 前端文件:有人登录了,通知后端,页面关闭了,通知后端,同时接收后端派发来的消息: 首先,我们来写后端文件-app.js: var express = require('express'); var app = require('express')(); var server = require('http').createServer(app); var io = req…

C#创建一个Window服务

Window服务介绍 Microsoft Windows 服务能够创建在它们自己的 Windows 会话中可长时间运行的可执行应用程序.这些服务可以在计算机启动时自动启动,可以暂停和重新启动而且不显示任何用户界面.这使服务非常适合在服务器上使用,或任何时候,为了不影响在同一台计算机上工作的其他用户,需要长时间运行功能时使用.还可以在不同于登录用户的特定用户帐户或默认计算机帐户的安全上下文中运行服务.本文就向大家介绍如何运用Visual C#来一步一步创建一个文件监视的Windows服务程序,然后…

[Swift通天遁地]四、网络和线程-(14)创建一个Socket服务端

★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★➤微信公众号:山青咏芝(shanqingyongzhi)➤博客园地址:山青咏芝(https://www.cnblogs.com/strengthen/)➤GitHub地址:https://github.com/strengthen/LeetCode➤原文地址:https://www.cnblogs.com/strengthen/p/10229465.html ➤如果链接不是山青咏芝的博客园地址,则可能是爬取作者的文章…

ROS2学习之旅（2）——配置ROS2环境

目录 1.source一下setup文件 2.自动source 3.自动进入工作区(不常用) 4.检查环境变量是否设置成功 5.总结 ROS2依赖于使用shell(终端)环境组合工作空间的概念.工作空间也就是'workspace'是一个ROS术语指的是系统上使用ROS2进行开发的位置,也就是编写代码的地方.ROS2系统的安装目录称为'underlay',自己创建的工作空间称为'overlay'.我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace,包括ROS2的版本.在…

学习 JSP：第二步创建一个JSP Web Project

接上文学习 JSP:第一步Eclipse+Tomcat+jre(配置环境) [创建新工程](Dynamic Web Project) 1.选择 "File-->New-->Dynamic Web Project",创建 TomcatTest 项目: Next→Next 得到一个这样的工程结构,各个目录解析: deployment descriptor:部署的描述. lib:自己加的包可以放在里面. build:放入编译之后的文件. src:java文件放在里面. WebC…

ROS2学习之旅（1）——初识ROS2

本系列用来记录ROS2的学习过程,有错误或者不合理的地方请大家指正.由于博主具有ROS1的学习经历,会添加一些与ROS1的一些对比,当然这对于ROS2本身的学习内容没有丝毫影响,欢迎大家积极与我在评论区交流.如果给您带来帮助,希望能给点个关注,以后还会陆续更新有关机器人的内容,点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习. 目录 1.为什么选择ROS2? 2. ROS2 的架构 3.ROS2的内部架构: 4.ROS2中的QoS 1.为什么选择ROS2? 由于ROS1基于TCP/IP通信机制,这就导致了R…

java多线程学习（两）——创建一个线程

一个.java创建两个线程的方法 1.从java.lang.Thread派生一个新类线程类,其覆盖run()方法 2.实现Runnable接口.重载Runnable接口中的run()方法. 使用Thread类来创建线程和创建普通类的对象的操作是一样的,线程是Thread类或者其子类的实例对象. 二.java提供的两种创建线程的差别 java中类是单继承的,当定义一个新的线程类的时候.它仅仅能扩展一个外部类.那么当创建的线程是继承自Thread类来实现的,那么此线程类无法再扩展其它类,无法实现复杂…

twisted 学习笔记二：创建一个简单TCP客户端

#coding=utf-8 from twisted.internet import reactor,protocol class QuickClient(protocol.Protocol): def connectionMade(self): print dir(self.transport.getPeer()) print "port:%s type:%s "%(self.transport.getPeer().port, self.transport.getPeer().typ…

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