1.Harris角点检测 是基于灰度图像的角点检测. 灰度变化率函数如下: 其中的w(x,y)为加权函数,可为常数或为高斯函数.之后对E(u,v)进行泰勒级数的展开与化简,最终得到 ,,Ix,Iy是图像I(x,y)的偏导数 Harris角点的性质: 参考博文 ①参数α对角点检测的影响 增大α的值,将减小角点响应值R,降低角点检测的灵性,减少被检测角点的数量 ②对亮度和对比度的变化不敏感 对亮度和对比度的仿射变换并不改变Harris响应的极值点出现的位置,但是由于阈值的选择,可能会影响角点检测的…