* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is stationary with respect to the robot and the calibration* object is attached to the robot arm.*这个示例展示了如何使用手眼标定,这种情形用于相机与机械手基础坐标系位置固定且标定板固定在相机的末端轴上.* In th…

* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is attached to the robot tool and the calibration object* is stationary with respect to the robot. *这个示例展示了如何使用手眼标定,针对相机固定在机械手末端且标定板相对于机械手基础坐标系静止的情形.* The ro…

原文链接:https://blog.csdn.net/opencv_learner/article/details/82113323 一直以来,对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了halcon手眼标定的实例在研究,发现对于相机的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下面具体说说. 我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base.法兰上的工具坐标系tool.相机坐标系cam…

VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒. 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识.源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位分享. 本文目标读者:对vins-mono有一定了解的SLAM算法工程师.由于程…

相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言 通过前两篇文章,<D-LG-EKF详细解读>和<误差状态四元数详细解读>,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了.而且<误差状态四元数>还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导. 这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实际当中操作呢?该如何用到实际产品中呢?误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在rtslam( https://www.openrobots.org/wiki/rtsl…

Halcon10 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_1.html HALCON 10 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C++,C#,Vis…

Halcon11 Linux下载地址:http://www.211xun.com/download_page_3.html HALCON 11 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C++,C…

Halcon17 Linux 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_10.html HALCON 17 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C++…

Halcon17 windows 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_9.html HALCON 17 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C+…

Halcon18 Linux For Armv7a 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_16.html HALCON 18 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个…