博客转载自:https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/53130707#t3 ROS导航包的应用 利用ROS Navigation功能包集跑通基于rplidar 的slam 开发环境 Ubuntu14.04+ROS indigo Navigation stack:amcl | base_local_planner | carrot_planner | clear_costmap_recovery | costmap_2d |…

一种基于RRT实现的多机器人地图探测算法的ROS软件包. 它还具有使用图像处理提取边界点.基于图像的边界检测等功能. 适用版本:indigo.jade.kinetic.lunar. 注意事项:官网文档非常详细,通常不会遇到任何问题. 但是如果使用非官方默认功能包,可能需要源码配置一些依赖. 例如ros kinetic+gazebo 8,使用时可能遇到如下问题: ---- relaybot@relaybot-desktop:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-k…

写在前面: 这是这个系列的第一篇 本系列主要从零开始深入探索ROS(机器人操作系统)的导航和规划. 这个系列的目标,是让大家了解: 1.ROS的导航是怎么实现的 2.认识ROS里各种已有的导航算法,清楚的了解到每一个参数的作用,以及ROS的源码是怎么设计的 3.和大家一起看看学术界和工业界在导航领域的相关发展.学会如何重写ROS的源码,使用ROS的接口来实现一些导航算法/论文 本篇目标: 1.了解什么是导航(主要是室内导航) 2.游戏世界中的导航是怎么样的 3.游戏世界的导航在真实世界会遇到哪些…

我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动:全局导航(global)和局部导航(local).这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息,导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息.一个costmap进行全局规划,在整个环境做长期的规划,而另一个是用于局部规划和避障. 全局导航: 在已建立的地图上做一个远距离目标的路径规划. 局部导航: 在正在建立的地图上做近距离目标同时要实时避开障碍物…

ROS Indigo beginner_Tutorials-05 编译 ROS 程序包 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意:编译前要加下面这个路径为环境变量: (当然了 我们已经将它写到 .bashrc 启动文件里去了, 每次打开一个新终端都会自动添加下面这个目录为环境变量.所以下面的这句命令可以不用执行) $ source /opt/ros/indigo/setu…

ROS Indigo beginner_Tutorials-04 创建ROS程序包(就是软件包) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 下面我们就来在刚刚创建的 catkin_ws ROS 工作空间中创建第一个软件包: 简单的说就是创建一个 ROS 的工程,因为没有开发 ROS 程序的集成开发环境,所以我只能在终端上开发 ROS 程序: 你的 ROS 程序包都放到下面这个目…

iOS开发UI篇—多控制器和导航控制器简单介绍 一.多控制器 一个iOS的app很少只由一个控制器组成,除非这个app极其简单.当app中有多个控制器的时候,我们就需要对这些控制器进行管理 有多个view时,可以用一个大的view去管理1个或者多个小view,控制器也是如此,用1个控制器去管理其他多个控制器 比如,用一个控制器A去管理3个控制器B.C.D.控制器A被称为控制器B.C.D的“父控制器”:控制器B.C.D的被称为控制器A的“子控制器” 为了便于管理控制器,iOS提供了2个比较特殊的控…

struts2需要的几个jar包:1)xwork-core-2.1.62)struts2-core-2.1.83)ognl-2.7.34)freemarker-2.3.155)commons-io-1.3.26)commons-fileupload-1.2.1这是最常用的几个包,没有这几个包是不行的 Hibernate 常用jar包 分析 - Walle2014 antlr-2.7.6.jar的作用 ANTLR (ANother Tool for Language Recognition) 是一…

jar包和war包的介绍和区别 Java程序员的日常 关注 做Java开发,jar包和war包接触的挺多的,有必要对它们做一个深入的了解,特总结整理如下: 1.jar包的介绍 JAR(Java Archive,Java 归档文件)是与平台无关的文件格式,它允许将许多文件组合成一个压缩文件.JavaSE程序可以打包成Jar包(J其实可以理解为Java了). JAR 文件格式以流行的 ZIP 文件格式为基础.与 ZIP 文件不同的是,JAR 文件不仅用于压缩和发布,而且还用于部署和封装库.组件和插件…

在 ros 功能包中要使用第三方的动态库,将其放在系统默认库路径和使用绝对路径均不可取,这样的话可移植性较差,将该功能包移到其它电脑时要重新配置依赖库的路径,太麻烦了. 于是找到下面这个方法,解决了ROS功能包中添加库路径的问题. 注:此法针对 ros catkin编译. 解决方法: 将动态库放到功能包中,在CMakeLists.txt 中添加该库的相对路径.方法如下: target_link_libraries( test ${catkin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURC…