环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins…

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m…

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei…

目标是做一个机械臂视觉抓取的demo,在基地里翻箱倒柜,没有找到学长所说的 d435,倒是找到了一个老古董 kinect 360. 前几天就已经在旧电脑上配置好了,现在记录在新电脑上的配置过程. 1. kinect 相机驱动安装 环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 需要安装3个驱动包,并且彼此版本需要适配,安装过程如下: 在原作者的 Github 上下载: https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver cd ~ARM/kinect_arm…

前一讲python接口中提到moveit_commander 包.这个包提供了用于运动规划.笛卡尔路径计算以及拾取和放置的接口. moveit_commander 包还包括一个命令行接口程序moveit_commander_cmdline.py. 可以通过一些简单的命令来替代编程. 1. 启动命令行工具 先打开 panda 机械臂模型 cd ARM/ cd ws_moveit/ source devel/setup.bash roslaunch panda_moveit_config demo.…

MyBatis:学习笔记(1)--基础知识 引入MyBatis JDBC编程的问题及解决设想 ☐ 数据库连接使用时创建,不使用时就释放,频繁开启和关闭,造成数据库资源浪费,影响数据库性能. ☐ 使用数据库连接池管理数据库. ☐ 将SQL语句硬编码到Java代码中,若SQL语句修改,需要重新编译Java代码,不利于系统维护. ☐ 将SQL语句配置在XML文件中,即使SQL变化,我们也不需要队Java代码进行重新编译. ☐ 向PreparedStatement中设置参数,对占位符号位置和设置参数值,…

基础导航条 在Bootstrap框中,导航条和导航从外观上差别不是太多,但在实际使用中导航条要比导航复杂得多.我们先来看导航条中最基础的一个--基础导航条. 使用方法: 在制作一个基础导航条时,主要分以下几步: 第一步:首先在制作导航的列表(<ul class="nav">)基础上添加类名"navbar-nav" 第二步:在列表外部添加一个容器(div),并且使用类名"navbar"和"navbar-default"…

Django学习笔记(基础篇):http://www.cnblogs.com/wupeiqi/articles/5237704.html…

一:值类型和引用类型的含义参考前一篇文章 C#学习笔记(基础知识回顾)之值类型和引用类型 1.1,C#数据类型分为在栈上分配内存的值类型和在托管堆上分配内存的引用类型.如果int只不过是栈上的一个4字节的值,该如何在它上面调用方法? 二:值类型转换为引用类型——装箱 2.1CLR对值类型进行装箱时:新分配托管堆内存,将值类型的实例字段拷贝到新分配的内存中,返回托管堆中新分配对象的地址.这个地址就是一个指向对象的引用. ; Object obj = i; 三:将引用类型转换为值类型——拆箱 3.1…

一:要了解值传递和引用传递,先要知道这两种类型含义,可以参考上一篇 C#学习笔记(基础知识回顾)之值类型和引用类型 二:给方法传递参数分为值传递和引用传递. 2.1在变量通过引用传递给方法时,被调用的方法得到的就是这个变量,更准确的说,是指向内存中变量的指针.所以方法内部对变量进行的任何改变在方法退出后仍然有效.而如果变量通过值传递给方法,被调用的方法得到的是变量的一个相同副本,也就是说方法退出后,对变量进行的修改会丢失. 2.2值类型的值传递:值类型的变量包含的是实际数据,作为参数传递的是数据…