1.tf的实际应用 1)在机器人的配置中 从上面可以看出激光雷达中心距离机器人底座的中心有20cm,激光雷达的中心距机器人底座中心有10cm,如果激光雷达在障碍物前面0.3米,那么机器人底座离障碍物多远呢? 1.新建一个包,如下 catkin_create_pkg robot_setup_tf roscpp tf geometry_msgs 2.catkin_make一下 3.新建两个源文件tf_publisher.cpp,tf_listener.cpp 下面按照base_link和base_l…

1.空间描述与变换 有两个坐标系A和B,B坐标系中有一个点P,如何把B坐标系中的P映射到A坐标系呢,这就涉及到空间描述与变换, 先看一下旋转矩阵: 上面中间的行向量中的元素表示在B坐标系当中的元素用A坐标系来表达. 是B坐标原点在A坐标系中的表达,它也是平移量:AP表示P在A坐标系中的表达,BP表示P在坐标系B中的表达. 要想将BP转换为A坐标系中的表达,就需要乘以旋转矩阵,它是旋转量. 下面目的是将B坐标系中的P点在A坐标系中进行表达 将它可以写成齐次坐标的形式如下, 中间的表达式可以成为旋转…

在命令行工具中也有一个与transformcaster相类似的工具叫做static_transform_publisher,它能够接受命令行参数来接受位置信息.旋转信息.父框架.子框架以及周期信息,通常在launch文件中来指定.static_transform_publisher主要是变换两个固定坐标系之间的转换,eg:base_link和base_laser是底座与激光雷达之间的变换. eg: <node pkg="tf" type="static_transfor…

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第三十八课:资源文件 从资源文件中载入图像: 如何把图像数据保存到*.exe程序中,使用Windows的资源文件吧,它既简单又实用.   欢迎来到NeHe教程第38课.离上节课的写作已经有些时日了,加上写了一整天的code,也许笔头…

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内容简介 1.课程大纲 2.第二部分第八课: 动态分配 3.第二部分第九课预告: 实战“悬挂小人”游戏 课程大纲 我们的课程分为四大部分,每一个部分结束后都会有练习题,并会公布答案.还会带大家用C语言编写三个游戏. C语言编程基础知识 什么是编程? 工欲善其事,必先利其器 你的第一个程序 变量的世界 运算那点事 条件表达式 循环语句 实战:第一个C语言小游戏 函数 练习题 习作:完善第一个C语言小游戏 C语言高级技术 模块化编程 进击的指针,C语言王牌 数组 字符串 预处理 创建你自己的变量类型…

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Kali Linux Web 渗透测试视频教程— 第八课 nessus 文/玄魂 视频课程地址:http://edu.51cto.com/course/course_id-1887.html 目录 nessus Nessus安装 Nessus初始化 Nessus 应用-基本配置 Nessus 应用-基本概念 Nessus 应用-基本步骤 Nessus 应用-应用 视频课程地址:http://edu.51cto.com/course/course_id-1887.html ps:对此文章感兴趣的读…

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