接着之前写的V-rep学习笔记:机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程.如果已经添加好关节,那么就可以进入流程的最后一步:搭建层次结构模型和模型定义(build the model hierarchy and finish the model definition).但是想要进行动力学仿真(碰撞.接触.自由落体...)的话,还需要进行额外的一些操作: Building the dynamic shapes VREP中几何体的属性可以分为: dynamic or static: 具有动态属性…

下面接着之前经过简化并调整好视觉效果的模型继续工作流,为了使模型能受控制运动起来必须在合适的位置上添加相应的运动副/关节.一般情况下我们可以查阅手册或根据设计图纸获得这些关节的准确位置和姿态,知道这些信息以后就可以通过[Menu bar --> Add --> Joints --> ...]来添加关节了, 之后可以通过位置和姿态对话框来调整关节位置姿态.在之前写过的V-rep学习笔记:曲柄摇杆机构中就是按照这种方式添加的关节. 如果我们有机器人的DH参数表也可以使用VREP中的工具来生成…

JUC学习笔记--共享模型之管程 在本系列内容中我们会对JUC做一个系统的学习,本片将会介绍JUC的管程部分 我们会分为以下几部分进行介绍: 共享问题 共享问题解决方案 线程安全分析 Monitor synchronized锁 Wait/notify 模式之保护性暂停 模式之生产者消费者 park 线程状态转换详解 多锁操作 活跃性 ReentrantLock 同步模式之顺序控制 共享问题 这小节我们将会介绍共享问题 共享问题概述 我们首先来简单介绍一下贡献问题的产生原因: 操作系统目前只操纵一…

JUC学习笔记--共享模型之内存 在本系列内容中我们会对JUC做一个系统的学习,本片将会介绍JUC的内存部分 我们会分为以下几部分进行介绍: Java内存模型 可见性 模式之两阶段终止 模式之Balking 原理之指令级并行 有序性 volatile原理 Java内存模型 我们首先来介绍一下Java内存模型: JMM 即 Java Memory Model,它定义了主存.工作内存抽象概念,底层对应着 CPU 寄存器.缓存.硬件内存. CPU 指令优化等. JMM的主要作用如下: 计算机硬件底层的…

Django:学习笔记(7)——模型进阶 模型的继承 我们在面向对象的编程中,一个很重要的的版块,就是类的继承.父类保存了所有子类共有的内容,子类通过继承它来减少冗余代码并进行灵活扩展. 在Django中,父类可以是一个实际的模型(即有同步的数据表),也可以是一个抽象的模型(只用来保存子模型共有内容,并不实际创建数据表). 抽象继承 将一个类转换为抽象类,然后其他类再继承它,来完成抽象继承. class CommonInfo(models.Model): name = models.CharFi…

Django:学习笔记(6)——模型 快速上手 模型到底是什么呢?我们可以想,如果一张数据表的各个字段可以自动映射到一个类的各个属性,则每条记录对应这个类的一个对象.那我们通过类方法来操作对象(即表记录)就会很容易了.这也大大简化了我们对SQL语句的依赖. 在Django中,这种类统称为模型,我们只管创建模型,Django会自动为我们创建响应的数据表. 比如,我们创建一个Peron模型: from django.db import models class Person(models.Model…

JVM学习笔记--内存模型篇 在本系列内容中我们会对JVM做一个系统的学习,本片将会介绍JVM的内存模型部分 我们会分为以下几部分进行介绍: 内存模型 乐观锁与悲观锁 synchronized优化 内存模型 这一小节我们来详细介绍一下内存模型和内存模型的三个特性 内存模型简介 首先我们来简单介绍一下内存模型: 内存模型,全称Java Memory Model,也就是我们常说的JMM JMM中定义了一套在多线程读写共享数据时,对数据的可见性,有序性和原子性的规则和保障 内存模型之原子性 我们将在下…

ArcGIS案例学习笔记2_2_模型构建器和山顶点提取批处理 计划时间:第二天下午 背景:数据量大,工程大 目的:自动化,批处理,定制业务流程,不写程序 教程:Pdf/343 数据:chap8/ex5 建模过程 模型运行界面 模型运行结果: 联系方式:谢老师,135_4855_4328,xiexiaokui#139.com…

系列目录 InterSystems Ensemble学习笔记(一) Ensemble介绍及安装InterSystems Ensemble学习笔记(二) Ensemble创建镜像, 实现自动故障转移 一,使用场境介绍 Mirror Failover Members,镜像故障转移. 要实现自动故障转移,镜像必须包两个故障转移成员,通常是两台独立服务器,每个服务器托管独立的Caché数据库实例. 在任意时刻,一个成员为主节点,另一个成员为备节点. 主节点提供应用程序访问和数据库联接.备节点只作为备份服…

createTrackbar这个函数我们以后会经常用到,它创建一个可以调整数值的轨迹条,并将轨迹条附加到指定的窗口上,使用起来很方便.首先大家要记住,它往往会和一个回调函数配合起来使用.先看下他的函数原型: int createTrackbar(const String& trackbarname, const String& winname, int* value, int count, TrackbarCallback onChange = , ); 第一个参数,const strin…