结合 bundle adjustment原理(1) 和 Levenberg-Marquardt 的 MATLAB 代码 两篇博客的成果,调用MATLAB R2016a中 bundleAdjustment函数的测试程序中的数据的一部分,即“ load('sfmGlobe'); ” 里头的数据,其中17,18,19,20号点的在5个相机 中都能看到,使用这4个点以及5个相机中前面3个相机的数据.假设4个点在这3个相机中都能看到. 数据预处理 clear all;clc;close all; % K…

http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7588865 http://blog.csdn.net/ximenchuixuezijin/article/details/7246663 http://blog.csdn.net/peterli_xue/article/details/7528624 给出从不同视角拍摄的,描述同一个场景的一系列图片,bundle adjustment可以根据所有点在图像中的投影作为标准,同时提炼出描述场景结构的…

今天完成了机器人视觉的所有课程以及作业,确实是受益匪浅啊! 最后一个话题是Bundle Adjustment. 机器人视觉学中,最顶尖的方法. 1.基于非线性优化的相机位姿估计 之前已经在拟合一篇中,已经补完了非线性最小二乘拟合问题.Bundle Adjustment,中文是光束平差法,就是利用非线性最小二乘法来求取相机位姿,三维点坐标.在仅给定相机内部矩阵的条件下,对四周物体进行高精度重建.Bundle Adjustment的优化目标依旧是最小重复投影误差. 与利用non-linear mea…

那些光束平差的工具,比如SBA.SSBA之类的虽然好,然而例子和教程都不够多且不够详细,让初学者难以上手. 要传入的参数虽然有解释,然而却也不是十分清楚其含义,具体要怎么生成,生成为什么形式. 我在折腾了一段时间后也还是没成功,逼得我自己找这方面的资料学习,想要更了解bundle adjustment的原理. 想着干脆自己写一个简单的bundle框架练练手,就算写不成也将有助于让这些工具正常工作起来. 三维重建的最后一步是光束平差,又称bundle adjustment,本文介绍一下bundle…

转自菠菜僵尸 http://www.cnblogs.com/shepherd2015/p/5848430.html bundle adjustment原理(1) 那些光束平差的工具,比如SBA.SSBA之类的虽然好,然而例子和教程都不够多且不够详细,让初学者难以上手. 要传入的参数虽然有解释,然而却也不是十分清楚其含义,具体要怎么生成,生成为什么形式. 我在折腾了一段时间后也还是没成功,逼得我自己找这方面的资料学习,想要更了解bundle adjustment的原理. 想着干脆自己写一个简单的b…

替人写的C语言作业… 介绍: 程序名称:密码强度检测程序 注释风格:doxygen 测试环境:linux3.6, gcc4.7window7, vs2012 已知问题:1. 算法与参考链接不一致,结果会有差别,详见代码注释.2. 在vs下可能会编译不通过,将后缀改为cpp就可以了.vs的C编译器实现对C90支持不佳,gcc4.5以上可以正常编译通过. #ifndef CHECKPASS_H_INCLUDED #define CHECKPASS_H_INCLUDED /*! * \brief 本程…

IMU模型和运动积分 $R_{\tiny{WB}} \left( t +\Delta{t} \right) = R_{\tiny{WB}} \left( t \right) Exp\left( \int_{t} ^{t+\Delta{t}} {}_{\tiny{B}} \omega_{\tiny{WB}} \left( \tau \right) d\tau   \right)$ ${}_{\tiny{W}}V \left(t+\Delta{t} \right) = {}_{\tiny{W}}V\…

按照如下操作: #赋予可执行权限 sudo chmod +x XXXXX.bundle #使用root权限启动 sudo ./XXXXX.bundle…

IOS程序中的应用名称和版本号在 info.plist 文件中存储着,要想在程序中获得需要使用 NSBundle 对象 下面是示例代码: NSBundle *bundle = [NSBundle mainBundle]; NSDictionary *infodict = bundle.infoDictionary; //应用程序版本号: 1.2.3 NSString *appVersion = [infodict objectForKey:@"CFBundleVersion"]; //…

Web程序开发流程 在实际的开发中,一个Web程序的开发过程要设计多个角色,比如客户(提出需求).项目经理(决定需求的实现方式).开发者(实现需求)等,在这里我们假设自己是一个人全职开发.一般来说一个web程序的开发流程如下所示: 1)  分析需求,列出功能清单或写需求说明书 2)  设计程序功能,写功能规格书和技术规格书 3)  进入开发和测试的迭代 4)  调试和性能等专项测试 5)  部署上线 6)  运行维护与营销等 写好功能规格书后,我们就可以进行实际的代码编写.在具体的开发中,代码编…