无人驾驶——对frenet坐标的理解

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无人驾驶——对frenet坐标的理解

好的确定车和路之间的关系,我们通常将车辆的在大地坐标坐标转化为车辆和道路之间的frenet坐标. 可能有人会疑问为什么转换后就方便了呢?我们来看一个例子. 在大地坐标下: 无人车首先要知道红色车的位置.通过传感器得到目标在车辆坐标系下的坐标,车辆的笛卡尔坐标系下坐标可以由惯导得到,可以推出目标在笛卡尔坐标下的位置信息,然后再和道路坐标比较,判断红色车辆在哪条车道内. 在frenet坐标下: 可以看出在frenet坐标下,车相对于道路的位置信息更加清楚. 给出笛卡尔坐标和frenet坐标相互转换的…

第三期预测——Frenet 坐标

Frenet坐标在讨论过程模型之前,我们应该提到“Frenet Coordinates”,它是一种以比传统x,y笛卡尔坐标更直观的方式表示道路位置的方式. 用Frenet坐标,我们使用变量 s和d描述车辆在道路上的位置.该s坐标表示沿道路的距离(也称为纵向位移)和d坐标表示道路上的左右位置(也称为横向位移). 我们为什么使用Frenet坐标?想象一下像下面这样一条弯曲的道路,笛卡尔坐标系就位于它的上面...... 使用这些笛卡尔坐标,我们可以尝试描述车辆通常在路上行驶的路径... …

OpenGL中视点模型坐标的理解

个人的理解: gluLookAt中的eye.center和up的坐标原点是ModelView中的坐标原点,右手坐标系,Z轴正向指向显示器外侧 glOrtho中的near和far参数距离相对eye而言,即以eye为原点,左手坐标系简而言之,glOrtho确定的六面体在空间中的位置随着eye和center以及up位置的变化而变化参考:Nate Robin的OpenGL参考范例…

百度Apollo无人驾驶入门课程下载

本文提供百度Apollo官网的无人驾驶入门课程下载,主要为视频文件. 视频数量:101个:文件格式:MP4:视频总时长:2小时40分钟:文件总大小:约1.13GB: 马上下载关注公众号罗孚传说(RoverTang_com),输入"百度Apollo无人驾驶课程"下载. (不好意思啊,输入有点多,也有一定难度,考验一下大家)[捂脸] 为什么要下载? 我是因为不想浪费流量,不想卡顿,想随时打开手机看,想在地铁上也方便看. 如果你没有我的需求,请移步官网直接在线观看. 为什么推荐? 本视频…

【路径规划】 Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame (附python代码实例)

参考与前言 2010年,论文 Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame 地址:https://www.researchgate.net/publication/224156269_Optimal_Trajectory_Generation_for_Dynamic_Street_Scenarios_in_a_Frenet_Frame Python代码示意地址:https://gitee.…

opengl笔记——旋转，一段代码的理解

重看:opengl笔记——OpenGL好资料备忘在找到这段代码,对理解opengl旋转很有帮助 ... glPushMatrix(); // initialze ModelView matrix glLoadIdentity(); // First, transform the camera (viewing matrix) from world space to eye space // Notice all values are negated, because we move the w…

关于opengl中的矩阵平移，矩阵旋转，推导过程理解 OpenGL计算机图形学的一些必要矩阵运算知识

原文作者:aircraft 原文链接:https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/12166896.html 为什么引入齐次坐标的变换矩阵可以表示平移呢? - Yu Mao的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/26655998/answer/43847213为什么引入齐次坐标的变换矩阵可以表示平移呢? - Yu Mao的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/26655998/answer/438…

opengl 笔记（1）

参考<opengl入门教程>.<OpenGL之坐标转换>.<OpenGL绘制管线操作细节>等资料. 复习下留个备忘:) /*- * Opengl Demo Test * * Fredric : 2016-7-8 */ #include <GLUT/GLUT.h> void display_demo01(); void display_demo02(); void display_demo03(); void display_demo04(); /* * Ma…

HTML5- Canvas入门（一）

周老虎落网的时候,网易跟腾讯都推出了牛逼轰轰的HTML5页面来展示其关系网(网易http://news.163.com/special/data_zyk/ ,腾讯http://news.qq.com/zt2014/zykgxw/index.htm),查看这俩页面,都是通过H5中canvas强大的绘图功能来实现的.如果你未曾学习过H5,看完这俩屌炸天的页面,兴许会勾起你学习的欲望. canvas其实没有那么玄乎,它不外乎是一个H5的标签,跟其它HTML标签如出一辙: <canvas></…

HTML元素的offsetWidht、clientWidth、scrollWidth属性区别

每个HTML元素都有以下属性 offsetWidth:内容+内边距(padding)+边框+滚动条宽度,以css像素返回它的屏幕尺寸. offsetHeight:(同上) offsetLeft:如果offsetParent是null的时候是文档坐标,但对于已定位元素的后代元素和一些其他元素(如表格单元),这些属性返回的是相对于祖元素的而非文档. offsetTop:(同上) offsetParent: 备注:如果对文档坐标和视口坐标不理解可以查看博文<文档坐标和视口坐标> clientWid…

AS3全局与局部坐标转换

在大部分需要用户点击的游戏中,坐标的转换是一种必须熟练掌握的方法. 首先在一个700x700的舞台中创建2个方块,红色的大方块A是600x600,位于(50,50),绿色的小方块B是300x300.A是B的父容器,B相对于舞台位于(200,200). 接下来做一系列的测试来阐明这2个方法是如何运作的.假设我们点B方块的中心点,即全局(350,350),A(300,300),B(150,150),看看结果分别会怎么样: private function onClickHandler(e:Mouse…

Android 可拖拽的GridView效果实现, 长按可拖拽和item实时交换

转帖请注明本文出自xiaanming的博客(http://blog.csdn.net/xiaanming/article/details/17718579),请尊重他人的辛勤劳动成果,谢谢! 在Android开发中,我们常常用到ListView和GridView,而有的时候系统的ListView,GridView并不能满足我们的需求,所以我们需要自己定义一个ListView或者GridView,我的上一篇文章中就是自定义的一个左右滑动删除item的例子,大家有兴趣的可以去看看Android…

自己写了个H5版本的俄罗斯方块

在实习公司做完项目后,实在无聊.就用H5写了几个游戏出来玩一下.从简单的做起,就搞了个经典的俄罗斯方块游戏. 先上效果: 上面的数字是得分,游戏没有考虑兼容性,只在chrome上测试过,不过大部分现代浏览器还是可以玩的. -------------------------------我是分割线-------------------------------------------- 忽然发现这篇草稿放了好久,赶紧补上...哈哈先上HTML代码 <!DOCTYPE html> <html&…

[Android实例] Scroll原理-附ScrollView源码分析

想象一下你拿着放大镜贴很近的看一副巨大的清明上河图, 那放大镜里可以看到的内容是很有限的, 而随着放大镜的上下左右移动,就可以看到不同的内容了 android中手机屏幕就相当于这个放大镜, 而看到的内容是画在一个无限大的画布上~ 画的内容有限, 而手机屏幕可以看到的东西更有限~ 但是背景画布是无限的如果把放大镜的移动比作scroll操作,那么可以理解,这个scroll的距离是无限制的~ 只不过scroll到有图的地方才能看到内容参考ScrollView理解, 当child内容过长时,有一部分…

【OSG】osgText::Text 研究

由于需要在3D坐标轴上显示刻度值,所以要用到osgText::Text,这里简单记录一下其常见用法. 一.基本知识常见设置设置字体:setFont 设置内容:setText,这里输入参数需要是osgText::String,但它的构造函数可以接收std::string类型的字符串. 设置坐标位置:setPosition 设置文字尺寸:setCharacterSize 设置恒定尺寸还是随视角缩放(与现实一致):恒定为setCharacterSizeMode( osgText::Text::SC…

Android 高级UI设计笔记02：可以拖动交换item位置的GridView（转载）

如果大家不知道GridView基本使用,可以先参见:Android(java)学习笔记154:使用GridView以及重写BaseAdapter 1. 首先我们明白GridView拖拽的思路: ()根据手指按下的X,Y坐标来获取我们在GridView上面点击的item. ()手指按下的时候使用Handler和Runnable来实现一个定时器,假如定时时间为1000毫秒,在1000毫秒内,如果手指抬起了移除定时器,没有抬起并且手指点击在GridView的item所在的区域,则表示我们长按了Grid…

Canvas实现文字粒子化，并且绕轴旋转（完善）

1. 之前有放过一个初始版本,但是因为在旋转的时候,有比较大的瑕疵,造成每个点运动到端点后,出现类似撞击的感觉. 2. 所以本文对旋转作了些调整,运用类似水平方向的圆周运动 a. HTML代码,定义canvas标签 <!DOCTYPE html> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <meta http-equiv="Content-Type" content…

解读CSS的背景（background）样式

background-color: 可以为所有的元素设置背景色,这个属性接受任意合法的颜色值,如果希望背景色从元素文本向外少有延伸,只需增加一些内边距(padding). 注意:background-color 不能继承,其默认值是 transparent.transparent 有“透明”之意.也就是说,如果一个元素没有指定背景色,那么背景就是透明的,这样其祖先元素的背景才能可见.事实上,所有背景属性都不能继承. background-image: background-image 属性的默认…

matlab函数interp2及其c++代码

最近将一个matlab程序转为c++,途中遇到interp2这个家伙,我是左查右查,发现网上没有人总结这个玩意,于是我来初探一下,还是别有洞天的,嘿嘿. 1.关于interp2 Vq = interp2(X,Y,V,Xq,Yq,'linear',0),X和Y表示采样点的坐标,可以是向量或者矩阵,比如我们要画一个网格,网格点坐标可以理解为采样点的坐标.Xq和Yq表示查询点的坐标,同样可以是向量或者矩阵,即我们需要插值的地方,当然它的步长小于或等于X和Y的步长,相当于对网格进行细化.V是采样点处的值…

SIFT算法大综合

SIFT算法原理+参看资料+问题issue 参考书籍——<图像局部不变性特征与描述>王永明.王贵锦著 SIFT特征点提取——详见博客:https://blog.csdn.net/lingyunxianhe/article/details/79063547 SIFT算法总结:用于图像搜索——详见博客:https://www.cnblogs.com/wishchin/p/9200312.html 问题描述及解决 1.什么叫“为了满足尺度变化的连续性”S=3? 理解:假设s=3,也就是每个塔里有3…

深入MySQL复制(一)

本文非常详细地介绍MySQL复制相关的内容,包括基本概念.复制原理.如何配置不同类型的复制(传统复制)等等.在此文章之后,还有几篇文章分别介绍GTID复制.半同步复制.实现MySQL的动静分离,以及MySQL 5.7.17引入的革命性功能:组复制(MGR). 本文是MySQL Replication的基础,但却非常重要.对于MySQL复制,如何搭建它不是重点(因为简单,网上资源非常多),如何维护它才是重点(网上资源不集中).以下几个知识点是掌握MySQL复制所必备的: 复制的原理将master…

数据融合（data fusion）原理与方法

数据融合(data fusion)原理与方法数据融合(data fusion)最早被应用于军事领域. 现在数据融合的主要应用领域有:多源影像复合.机器人和智能仪器系统.战场和无人驾驶飞机.图像分析与理解.目标检测与跟踪.自动目标识别等等.在遥感中,数据融合属于一种属性融合,它是将同一地区的多源遥感影像数据加以智能化合成,产生比单一信息源更精确.更完全.更可靠的估计和判断......一. 数据融合基本涵义数据融合(data fusion)最早被应用于军事领域. 现在数…

C#基础教程/适合初学者

C#基础教程第一章 C#语言基础本章介绍C#语言的基础知识,希望具有C语言的读者能够基本掌握C#语言,并以此为基础,能够进一步学习用C#语言编写window应用程序和Web应用程序.当然仅靠一章的内容就完全掌握C#语言是不可能的,如需进一步学习C#语言,还需要认真阅读有关C#语言的专著. 1.1 C#语言特点 Microsoft.NET(以下简称.NET)框架是微软提出的新一代Web软件开发模型,C#语言是.NET框架中新一代的开发工具.C#语言是一种现代.面向对象的语…

UVA_11020 Efficient Solutions 【平衡二叉搜索树set用法】

一.题面 UVA11020 二.分析最近脑子有点不好使吧,这题还想了很久. 对于给定的两个值要满足题面中的条件,那么我们可以把这两个值转化到平面中的坐标去理解. 首先,需要考虑的是维护的所有点其实是一个严格有序的,画个图就可以理解了. 此时,在维护的所有点的基础上,如果来了一个点,我们可以先考虑x坐标. 如果这个点x值比所有维护的点中最小的x值还小,那么它必然是有效的,之间加入,再删除后面被这个点控制的点. 如果这个点的y值比在象限中它前面(相对于x)的点的y值要大,那就不需要加入了,因为被它…

android 原生 MediaPlayer 和 MediaCodec 的区别和联系（三）

目录: (4)Android 官方网站对 MediaCodec的介绍注:编解码器特定数据(Code-specific Data,简写为csd) 部分结合网上资料加入了补充和个人理解.请悉知. 正文: MediaCodec类可用于访问底层媒体编解码器,例如:编码器/解码器组件.它是Android底层多媒体支持基础架构的一部分(通常与MediaExtractor, MediaSync, MediaMuxer, MediaCrypto, MediaDrm, Image,…

Maven入门学习

1 Maven的安装 maven下载路径:http://maven.apache.org/download.cgi 我是在win7上安装了,安装后在cmd输入 mvn -v: C:\Users\****>mvn -v Apache Maven 3.0.3 (r1075438; 2011-03-01 01:31:09+0800) Maven home: C:\Program Files\apache-maven-3.0.3 Java version: 1.6.0_45, vendor: Sun M…

[Android实例] Scroll原理-附ScrollView源码分析（转载）

想象一下你拿着放大镜贴很近的看一副巨大的清明上河图, 那放大镜里可以看到的内容是很有限的, 而随着放大镜的上下左右移动,就可以看到不同的内容了 android中手机屏幕就相当于这个放大镜, 而看到的内容是画在一个无限大的画布上~ 画的内容有限, 而手机屏幕可以看到的东西更有限~ 但是背景画布是无限的如果把放大镜的移动比作scroll操作,那么可以理解,这个scroll的距离是无限制的~ 只不过scroll到有图的地方才能看到内容参考ScrollView理解, 当child内容过长时,有一部分…

使用WIN32汇编语言实现一个基本windows窗体的过程分析

一个常规的windows窗体一般都是一些一样的构造.你假设想要更改一些个性化的设置,你能够在这个一般的模板伤添砖加瓦.构造自己比較喜欢的类型.下边就分析一下一般的windows窗体的一般模板. 一. 首先看一下一般的windows窗体都包括什么框架(NO picture you say a J8.....上图上图)例如以下(罗云斌win32汇编书中92页的一张图): 该图简单的描写叙述了一个主要的窗体的框架. 下图是我们分析的第一个窗体的执行演示样例截图: 这个窗体较为简单.可是包括了窗体的基本…

webgl 的空间变换（下）：空间变换

在网上看了很多关于在三维世界中怎么把一个顶点经过一步步变化,最终呈现在我们的屏幕上的. 其实很多博客或者书籍已经讲的很清楚了,那为什么我还要特别再写一次博客来阐述自己观点呢?(这里只针对那些学习webgl时,想彻底了解清楚空间过程的同学而言) 因为在我一开始对三维不是很懂的情况下,看了很多书和博客,觉得他们写的已经很牛逼了,而且让我受益匪浅,但是随着知识量的不断增加 ,我意识到一个问题,那就是我好像理解缺点什么,或者说有的地方的理解甚至是错的,比如说一个问题,也是我记录这篇文章的主要目的,以前我…

【构建工具】《Maven实战》读书笔记

Maven是我们在做Java开发过程中用经常用到的一个辅助工具.本篇博客是我学习Maven的一个记录博客,学习过程主要参考<Maven实战>这本书.同时也参考了Maven的官方文档. 1. Maven简介 1.1 什么是Maven Maven是一个开源的Java项目构建.依赖管理和项目信息管理工具. 1.2 何为构建所谓构建是指项目编译.运行单元测试.生成项目文档.打包和项目部署等一系列操作. 1.3 Maven的优点 Maven是一个优秀的构建工具:帮我们规范了项目的构建过程,我们不在需要…