1. 理论知识 理论知识请参考: 机器人学导论++(原书第3版)_(美)HLHN+J.CRAIG著++贠超等译 机器人学课程讲义(丁烨) 机器人学课程讲义(赵言正) 2. Matlab Robotics Toolbox安装 上官网: http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox Download RTB-10.3.1 mltbx format (23.2 MB) in MATLAB toolbox format (.mltb…

正态分布变换算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快.算法细节可以参考:NDT(Normal Distributions Transform)算法原理与公式推导.MATLAB  Robotics System Toolbox中的函数matchScans就是使用NDT算法来对两帧激光数据进行匹配,得到它们之间的相对变换关系. matchScans函数的用法 matchScans…

操作环境 工具箱:Robotics Toolbox for MATLAB 版本 10.2.1 作者 Peter Corke MATLAB版本:R2018a 操作系统:win10 问题 sl_drivepoint模型在使用时出现过零检测错误问题,仿真波形错误,机器人向相反的方向走,matlab报错如下. An error occurred while running the simulation and the simulation was terminated Caused by: During…

matlab calibration toolbox -- matlab标定工具的使用方法--去畸变和双目校正 2015-04-06 22:45 5407人阅读 评论(2) 收藏 举报  分类: 机器视觉(12)  matlab calibration toolbox是相机标定以及校正用的工具箱.首先下载这个工具箱,免费下载地址:http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html.它的英文使用示例在下面这个网址…

随着上汽集团与阿里云的合作开展,阿里云各项技术逐步深入到上汽汽车研发领域的核心业务实现落地.其中上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司(以下简称上汽乘用车)与阿里云共建的仿真计算混合云就是新制造产业升级的典型代表项目. 上汽乘用车作为上汽集团全资子公司,承担着上汽自主品牌汽车的研发.制造与销售,拥有荣威.MG两大品牌,上海.南京和英国三地技术研发中心,上海临港.南京浦口和英国长桥三个制造基地.伴随上汽乘用车的市场表现强劲,车型研发工作也在持续加速升级,而为工程仿真服务的的计算资源供应开始远远落后于…

matlab添加toolbox有三种方法: 1.在网上下载对应的文件,再复制到matlab安装路径中的toolbox文件夹里. 结果:失败.仍然显示不能用该模块. 2.由于笔者的学校有买正版,所以可以登录自己的mathworks账号下载.直接在菜单栏点选附加功能,搜索模块名,点击下载. 结果:失败.点击下载后等很久才有弹窗,且显示网络连接失败. 3.找到安装包解压后的setup.exe,重新安装.由于之前安装的路径就是程序默认的安装路径,所以再次安装时,不需要改路径,只需要在安装时选择自己需要添…

参考与前言 2010年,论文 Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame 地址:https://www.researchgate.net/publication/224156269_Optimal_Trajectory_Generation_for_Dynamic_Street_Scenarios_in_a_Frenet_Frame Python代码示意地址:https://gitee.…

张宁 Optimal Trajectory Generation for Quadrotor Teach-And-Repeat链接:https://pan.baidu.com/s/1x0CmuOXiLu_BHQFfhnrwSA 提取码:9npg Optimal Trajectory Generation for Quadrotor Teach-and-Repeat 四旋翼重复示教的最优轨迹生成 Fei Gao, Luqi Wang, Kaixuan Wang, William Wu, Boyu…

MathWorks从MATLAB 2015a开始推出与ROS集成的Robotics System Toolbox(机器人系统工具箱),它为自主移动机器人的研发提供现成的算法和硬件接口. 粒子滤波基本流程 A particle filter is a recursive, Bayesian state estimator that uses discrete particles to approximate the posterior distribution of the estimated s…

一.数据来源 头部组织的数据.此处直接引用了matlab自带的mri数据.实际场景中,可以通过CT得到的数据进行转换得到 插入异物的数据.此处我假设插入异物为一根细铁丝.模拟为空间中的一条曲线.这个曲线的坐标我们可以通过一定的办法获取到.我已经将数据放入百度云盘 曲线数据下载 二.技术实现要点 要根据CT数据绘制头部的立体图 异物曲线的任意两点连线的切面的计算 切面切割CT立体图的效果图绘制 三.实现伪代码 %% 数据准备 clc,clear load mri; D = squeeze(D);…

项目里面有用到插值滤波器的场合,用matlab做了前期的滤波器性能仿真,产生的滤波器系数保存下来输入到FPGA IP中使用即可. 下面是仿真的代码 % clear all close all Nx = ; Tx = ; nx = :Nx-; x = sin(*pi**nx/Tx); L = ; % Ny = L * Nx; % ny = :Ny-; % yi = zeros(,Ny); % yi(:L:Ny) = x; % figure; % stem(yi); Fst1 = 0.05; Fp1…

转眼间三月都已经过去一半,一直找不到有什么可以写的,一直想等自己把LTE仿真平台搭好后,再以连载的形式记录下来.但是,后来一想,我必须先做好充分的铺垫,在这过程中也遇到了很多问题,及时留下点什么,也是好的.即便以后回过头来再看这些文章,可能会有些许惊讶,惊讶于当时的无知或是稚嫩.不得不说,时间真的是一把杀猪刀,猪没少杀,更可怕的是扼杀了许多人的梦想.今天没有去实验室,我觉得在忙了一周后,应该停下来歇歇,有时候的驻足观望或许是为了更好的前行. 言归正传,今天想记录的是自己在仿真中遇到的一个问题,那…

(一)数据处理统计 一.最大值和最小值 1.求向量的最大值和最小值 y=max(X); %返回向量X的最大值存入y,如果X中含有复数则按模最大的存入y [y,I]=max(X);%返回向量X的最大值存入y,如果X中含有复数则按模最大的存入y:最大值的序号存入I. 求最小值min的用法与max完全相同. 2.求矩阵的最大值和最小值 max(A); %返回一个行向量,向量的第i个元素是矩阵A的第i列上的最大值 [Y,U]=max(A); %返回行向量A和U,Y向量记录A的每列的最大值,Y记录每列的最…

一.该程序是用来测输入数据的平均值和方差的 公式: 二. 项目流程: 1. State the problem假定所有测量数为正数或者0,计算这一系列测量数的平均值和方差.假定我们预先不知道有多少测量数据被录入,一个负数标志着测量数据输入结束 2. Define the inputs and outputs程序要求输入的数是未知的正数或者0,程序输出的数是输入数据集的平均值和方差.除此之外,我们将打印出输入的数据数,因为它对于我们检查输入数据是有用的 3.Define the algorithm…

Matlab Simulink仿真工具的应用 ****Simulink是一个用来对动态系统进行建模.仿真和分析的软件包.使用Simulink来建模.分析和仿真各种动态系统(包含连续系统.离散系统和混合系统),将是一件很轻松的事情. 它提供了一种图形化的交互环境,仅仅需用鼠标拖动的方法便能迅速地建立起系统框图模型,甚至不须要编写一行代码. 因为Simulink具有强大的功能与友好的用户界面.因此它已经被广泛地应用到诸多领域之中.如: (1)通讯与卫星系统. (2)航空航天系统. (3)生物系统.…

第一版中因为公式中含有:分母项:n(n-1),而程序并没有对输入数进行判定,如果仅仅输入一个或者一个都不输入,将会出现除0的情况 基于此,进行第二版改进. 代码: % 脚本文件:states.m % % 目标: % 该程序首先累计输入未知的数(正数或者0),然后计算这个数据集的平均值和方差 % % 版本记录 % 日期 编者 描述 % ===== ========= ================ % -- : 泡泡 源码 % 2015-10-4 21:56 泡泡 纠正除0的情况(当仅输入0或1…

比如有图像1,将其旋转n度得到图像2,问如何比较两张图像得到旋转的度数n. 算法思路参考logpolar变换: 1.从图像中心位置向四周引出射线. 2.计算每根射线所打到图像上的像素累计和,得到极坐标灰度曲线. 3.比较两张图的灰度曲线,得到最相关的偏移位置,即为两张图像的旋转角度. 原图: 旋转了10°的图像: 灰度曲线: 代码如下: main.m clear all; close all; clc; img1 = imread('lena.jpg'); img2 = imrotate(img…

在做多项式加法的时候需要做多项式扩展.这里将g1扩展到与f等长 多项式的乘积,是两个多项式之和减1, 多项式求导函数:ployder() 先建立两个多项式,再求a的导函数 在计算两个多项式乘积的导函数 等价于 计算商的导函数 先求商,可能产生余式 多项式求值 polyval(p,x) polyvalm(p,x)…

…

Figure. Several possible path shapes for a single joint 五次多项式曲线(quintic polynomial) $$\theta(t)=a_0+a_1t+a_2t^2+a_3t^3+a_4t^4+a_5t^5$$ 考虑边界条件: $$\begin{align*} \theta_0&=a_0\\\theta_f&=a_0+a_1t+a_2{t_f}^2+a_3{t_f}^3+a_4{t_f}^4+a_5{t_f}^5\\\dot{\th…

有关代码及word文档请关注公众号“浮光倾云”,后台回复A010.02即可获取 一.单级倒立摆概述 倒立摆是处于倒置不稳定状态,人为控制使其处于动态平衡的一种摆,是一类典型的快速.多变量.非线性.强耦合.自然不稳定系统.由于在实际中存在很多类似的系统,因此对它的研究在理论上和方法上均有重要意义. 单级倒立摆系统(Simple Inverted Pendulum System)是由倒立摆和小车两部分组成.小车依靠直流电动机施加控制力,可以在导轨上左右移动,其控制目标是在有限长导轨上使倒立摆能够稳定…

原文出自:http://www.cnblogs.com/jacklu/p/5140913.html 功率谱估计在分析平稳各态遍历随机信号频率成分领域被广泛使用,并且已被成功应用到雷达信号处理.故障诊断等实际工程中.本文给出了经典功率谱估计的几类方法,并通过Matlab的实验仿真对经典功率谱估计方法性能进行了分析,最后说明了经典功率谱估计法的局限性和造成这种局限性的原因. 1.引言 给定一个标准的正弦信号,我们可以通过傅里叶变换来分析它的频率成分.然而,实际工程应用中,由于存在着各种干扰.噪声,我…

虽然Modelsim的功能非常强大,仿真的波形可以以多种形式进行显示,但是当涉及到数字信号处理的算法的仿真验证的时候,则显得有点不足.而进行数字信号处理是Matlab的强项,不但有大量的关于数字信号处理的函数,而且图形显示功能也很强大,所以在做数字信号处理算法的FPGA验证的时候借助Matlab会大大加快算法验证的速度. 关于Matlab和Modelsim联合仿真,我从网上看到两种方法,一种是通过Link for Modelsim建立Matlab和Modelsim的联合仿真接口:另一种就是通过文…

根据老师的安排,对于极化码的了解从仿真开始. 仿真的手段有很多种.可以利用C,C++,matlab等进行仿真的实现.其中matlab由于具有强大的函数库,和壮观的矩阵运算能力,被(我们老师课题组)看中了. 理由是,matlab的语法非常简单,接近自然语言.优秀的绘图能力,让其他软件自愧不如.还有众多的工具箱,功能强大到令人发指.当然非要用C来仿真也是可以的.但试想一个简单的函数,matlab只需要调用一下就好了,C语言怕是要自己动手写两行,何必自找麻烦呢. 话不多说,等下,我再说最后一句,本人研…

原文出自:http://www.cnblogs.com/jacklu/p/5140913.html 功率谱估计在分析平稳各态遍历随机信号频率成分领域被广泛使用,并且已被成功应用到雷达信号处理.故障诊断等实际工程中.本文给出了经典功率谱估计的几类方法,并通过Matlab的实验仿真对经典功率谱估计方法性能进行了分析,最后说明了经典功率谱估计法的局限性和造成这种局限性的原因. 1.引言 给定一个标准的正弦信号,我们可以通过傅里叶变换来分析它的频率成分.然而,实际工程应用中,由于存在着各种干扰.噪声,我…

士不可以不弘毅,任重而道远.仁以为己任,不亦重乎?死而后已,不亦远乎?  --曾参 C语言系列需要过一段时间才能更新了.这些天学习C语言我感觉有点崩溃了,所以我先开另外一个专题-matlab应用专题. 我学习matlab电力电子仿真完全靠自学.所以我的学习资料我完全分享给你.链接: https://pan.baidu.com/s/1dBwLlLWIqeCydPjqmpuMqg 提取码: 4q3s 学习仿真时我主要看的是陈中先生编写的<基于MATLAB的电力电子技术和交直流调速系统仿真>,这是一…

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是…

https://sites.google.com/site/sunglok/rv_tool/robot Robotics Tools Contents 1 Robotics Tutorials 2 Robot Software Platforms (Middleware) 3 Robot Simulators 4 Robot Navigation Libraries 5 Localization and Mapping (SLAM) 6 Global Path Planning 7 Local…

原英文地址:dcm_tutorial 感觉这篇文章还是很有学习价值的,所以就抽出了一些时间对本文进行的翻译.下面这个好多人用的算法就是一种DCM 滤波器. //====================================================================================== // IMU.c // S.O.H. Madgwick // 25th September 2010 //==============================…

电脑配置: 操作系统:window 8.1 Matlab 2012a安装路径:D:\Program Files\MATLAB\R2012a VS2010 : OpenCV 2.4.3:D:\Program Files\opencv 补充说明: 在配置前,先检查一下系统变量: 1.若缺少系统变量(该路径必须添加!!!): D:\Program Files\MATLAB\R2012a\runtime\win64 导致结果:程序无法正常启动0x000007b.请单击“确定”关闭应用程序 注意变量配置后…