CoreNode.cpp: new CoreWrapper -- CoreWrapper.cpp: process() -- mapsManager_.updateMapCaches MapsManager.cpp: iter; memory->getSignatureDataConst RTABMAP源码里 Rtabmap.cpp: process() -- memory->update() Memory.cpp: update() 未完待续 ------------------------…

构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:…

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-…

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

1.概述 上一篇博客,3D游戏常用技巧Normal Mapping (法线贴图)原理解析——基础篇,讲了法线贴图的基本概念和使用方法.而法线贴图和一般的纹理贴图一样,都需要进行压缩,也需要生成mipmap.但是由于法线贴图存储的是法线信息,压缩和生成mipmap的方法自然会有所变化. 现在已经许多用于法线贴图压缩和生成mipmap的工具,大部分商业游戏引擎也集成了相关方法,只需要点几下鼠标就可以完成.本文仅针对法线贴图的纹理压缩和mipmap的方法进行原理性的说明,至于在具体的工具中如何操作,可…

题目大意:是有M个猪圈,N个顾客,顾客要买猪,神奇的是顾客有一些猪圈的钥匙而主人MIRKO却没有钥匙,多么神奇?顾客可以在打开的猪圈购买任意数量的猪,只要猪圈里有足够数量的猪.而且当顾客打开猪圈后mirko就可以在打开的猪圈之间任意调整猪的数量,(顾客走了之后猪圈要关闭).问mirko怎样做能使顾客买到最多的猪 思路如下:(也是查的,具体原理和原因明天更新) 1.取超级源点和超级汇点: 2.当猪圈被第一次打开时,在源点与当前顾客之间连接一条边,容量为该猪圈的猪的头数: 3.当某个猪圈 不是被第一…

一.建图实际操作 下载源码测试源码,depthimage_to_laserscan,参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中. 使用catkin_make编译功能包. 分析launch文件,修改使其在自己的平台上可用:参考https://www.jianshu.com/p/429e59d48322 运行launch文件 启动转换节点:roslaunch depthimage_to_las…

传感器信息: 环境深度信息:sensor_msgs/laserScan -----> RGBD三维点云数据:通过ros功能包depthimage to laserscan完成深度相机数据转换成激光数据 里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵:twist):通过伪造的节点发布odom数据 发布gmapping需要的传感器信息和里程计消息: $ catkin_create_pkg odom_tf_package std_…

题意:有n个空心物品,每个物品有外部体积outi和内部体积ini,如果ini>outj,那么j就可以套在i里面.现在我们要选出n个物品的一个子集,这个子集内的k个物品全部套在一起,且剩下的物品都无法添加到这个子集中(没有空间塞进去). 定义浪费的空间为子集中空心的部分,即ini1+(ini2−outi1)+(ini3−outi2)+⋯+(inik−outik−1)ini1+(ini2−outi1)+(ini3−outi2)+⋯+(inik−outik−1).求浪费空间最少的子集个数. 解法:第一…