下面是slam14讲公式5.7 $Z\left(\begin{array}{l}{u} \\ {v} \\ {1}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{ccc}{f_{x}} & {0} & {c_{x}} \\ {0} & {f_{y}} & {c_{y}} \\ {0} & {0} & {1}\end{array}\right)\left(\begin{array}{l}{X} \\ {Y} \\ {Z}\end{…

2019年3月2日09:29:54 正在看SfMLearner的pytorch源码,意识到无监督的深度估计最重要的是利用实体的一致性 来建立loss. 对于一个不移动的物体,相机从一个pose到另一个pose,那个东西一直在那,可以通过 三维结构.光照 等不会突变来建立loss. 对于移动的刚性物体,比如汽车,可以先检测出来,再做一致性的约束. 对于移动的非刚性物体,比如人啊.狗啊之类的,还需要另外的模型来描述.我记得是有 不少这方面的优秀的工作的. 可以做的比 生成一个检测运动区域的mask…

2019年7月17日11:37:05 论文 Depth from Videos in the Wild: Unsupervised Monocular Depth Learning from Unknown Cameras 主要有几个亮点: 1,处理移动物体时 instance segmentation and tracking are not required,不需要实例分割, 虽然文章里说还是需要一个网络预测可能移动的区域,但比起需要实例分割,难度还是下降了点. 2,occlusion-aw…

阅读目录: 自动属性默认初始化 自动只读属性默认初始化 表达式为主体的函数 表达式为主体的属性(赋值) 静态类导入 Null条件运算符 字符串格式化 索引初始化 异常过滤器when catch和finally代码块内的Await nameof表达式 扩展方法 总结 自动属性默认初始化 使用方法: public string Name { get; set; } = "hello world"; 为了便于理解使用2.0语法展示,编译器生成代码如下: public class Custom…

一.前言 大约在夏季,我们谈过ES6的Promise(详见here),其实在ES6前jQuery早就有了Promise,也就是我们所知道的Deferred对象,宗旨当然也和ES6的Promise一样,通过链式调用,避免层层嵌套,如下: //jquery版本大于1.8 function runAsync(){ var def = $.Deferred(); setTimeout(function(){ console.log('I am done'); def.resolve('whatever'…

剖析 AssemblyInfo.cs - 了解常用的特性 Attribute [博主]反骨仔 [原文]http://www.cnblogs.com/liqingwen/p/5944391.html 序 之前,我们通过<C# 知识回顾 - 特性 Attribute>已经了解如何创建和使用特性 Attribute,这次,让我们一起来看看每次使用 VS 创建项目时所自带的文件 AssemblyInfo.cs. 目录 全局特性 已过时的特性:Obsolete 条件特性:Conditional 调用方信…

Membership 三步曲之进阶篇 - 深入剖析Provider Model 本文的目标是让每一个人都知道Provider Model 是什么,并且能灵活的在自己的项目中使用它. Membership三步曲之入门篇 - Membership 基础示例 Membership三步曲之进阶篇 - 深入剖析Provider Model Membership三步曲之高级篇 -  从Membership 到 .NET 4.5 之 AspNet.Identity 在入门篇中我们已经从0开始将Membersh…

由于年末将至,前阵子一直忙于工作的事务,不得已暂停了微信订阅号的更新,我将会在后续的时间里尽快的继续为大家推送更多的博文.毕竟一个人的力量微薄,精力有限,希望大家能理解,仍然能一如既往的关注和支持shuang_lang_shuo[破狼]微信号,同时也欢迎大家的高质量文章的投稿. 在2015年一年时间中,我.雪狼大叔.彭洪伟一起共同编写了<AngularJS深度剖析与最佳实践>这本前端Angular.js框架的进阶书籍.在写作期间也得到很多人的支持,特别是在Angularjs中文社区群中的各位群…

阅读目录: 基本介绍 基本原理剖析 内部实现剖析 重点注意的地方 总结 基本介绍 Async.Await是net4.x新增的异步编程方式,其目的是为了简化异步程序编写,和之前APM方式简单对比如下. APM方式,BeginGetRequestStream需要传入回调函数,线程碰到BeginXXX时会以非阻塞形式继续执行下面逻辑,完成后回调先前传入的函数. HttpWebRequest myReq =(HttpWebRequest)WebRequest.Create("http://cnblogs…

从<ASP.NET Core管道深度剖析(1):采用管道处理HTTP请求>我们知道ASP.NET Core请求处理管道由一个服务器和一组有序的中间件组成,所以从总体设计来讲是非常简单的,但是就具体的实现来说,由于其中涉及很多对象的交互,我想很少人能够地把它弄清楚.如果想非常深刻地认识ASP.NET Core的请求处理管道,可以分两个步骤来进行,我们首先可以在忽略细节的前提下搞清楚管道处理HTTP请求的总体流程,然后再此基础上补充之前遗漏的细节.为了让读者朋友们能够更加容易地理解管道处理HTTP…