同步周期有问题   请确认MOTION的伺服周期是一致的,最好跟MAIN主程序也一样,所有周期都是2ms即可     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  …

编码器通讯断线异常保护,一般就是通讯线松动或者受干扰(最难以排查的情况是,我接了六套驱动器和伺服,比如J0的线是随便做的,其他五套都是西门子的合格网线,我运行程序的时候,J0如果单关节运动没任何问题,接着加入J1,J2也没问题,但是当再加入多余三个电机之后,J0就会随时报错21.0,在贝福中扫描得到的结果是18000错误),为了确认是编码器线受干扰而不是程序的问题,你可以把J0和J1的所有线对调,这样一样调试如果J1报错而J0不报错这说明编码器线不一样确实受干扰了.     更多教学视频和资料下…

24.0 位置偏差过大保护   读取驱动器参数之后,在基本的014项目把设定值设置为最大,然后点击传送,EEP写入驱动器后重启驱动器即可     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  …

请确认在TWINCAT在线模式下,把Drive的Modes of operation改为8       更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com      …

出现这种错误的时候,我把一套测试完好的电机和驱动器,直接把跟电机连接的线拔掉换另一个电机,驱动器所有参数不变,这样由于是绝对值编码器的,所以驱动器已经记住了上一个电机的圈数,换了新的电机之后圈数不对了所以报错.   打开监视器,然后右下角有一个清除多圈数据,完成之后点击清除警告即可   网上还有一个说法是用控制面板来操作,但是我用的驱动器面板都没法用 http://zhidao.baidu.com/link?url=LJPmu7FoQzXLC9wfJzqEifGlzkFRw0a_KTfKwAIt…

由于TC2和TC3都有可能用到,个人推荐都安装,但是注意必须是先安装的TwinCAT2,然后安装TwinCAT3,如果反了可能两个都没法用(打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated,这样你一个也无法禁用),如果是这种情况请先把两个都卸载了,如果已经安装了TwinCAT2,则在安装TwinCAT3的时候,会自动检测是否存在TwinCAT2,如果有就自动禁用,可以发现桌面右下角图标变成灰色(此外需要注意,TC2有64位的版本,但是不能运行runtim…

本节附件中有很多PPT介绍贝福TwinCAT和EtherCAT的相关技术,在此只做简单说明. 简单总结:EtherCAT就是一种总线技术,具有速度快,稳定性高,布线简单等优点,详细可以参考下面这个PPT(不是说其他总线就不行,只是说这个很优秀)   简单总结:TwinCAT就是贝福推出的基于PC的软PLC软件,软PLC可以摆脱传统PLC的编程复杂(比如懂西门子的不懂三菱,台达甚至国产的PLC,而且软PLC支持多种语言混合使用,支持类似于高级语言一样的面向对象的开发方法,调试也会变得比较简单),价…

这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库   首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)   在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类…

因为使用TwinCAT的人用途不同,重视点就不同.如果用来代替传统PLC+HMI做项目的,很少会需要用到跟高级语言通讯,但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的,就肯定会用到.不管是否用得上,读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯,并且非常简单(具体介绍可以自己看PPT,本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例)   本质上,ADS通讯就是一种TCP/IP通讯,是没有实时性的,不能作为运动控制的通讯方式从上位直接丢数据.   在官方范例程序的第三…

TwinCAT提供了一系列的执行Windows系统命令的方法 Name 描述 NT_Shutdown 关机操作系统 NT_AbortShutdown 取消关机操作系统命令 NT_Reboot 重启操作系统 NT_GetTime 获取本机系统时间 NT_SetLocalTime 设置本机系统时间 NT_StartProcess 启动一个Windows的应用程序 NT_SetTimeToRTCTime 同步本地系统时钟和PC实时时钟 FB_RegQueryValue 读系统注册表 FB_RegSet…