点云场景中进行物体识别,使用全局特征的方法严重依赖于点云分割,难以适应杂乱场景.使用局部特征,即对点云进行提取类似于3D SURF.ROPS之类的局部特征,需要寻找离散点云块的局部显著性. 点云的基本局部显著性有某一点处的曲率. 一.几何尺寸 可表述为显著性曲率的曲率阈值与物体的几何大小有关.                  典型三维模型Dragon和ball两个物体,ball也可以进行三维剖分,但其三维剖分没有任何几何意义,而deagon的三维剖分有特异性. 二.无规则三角化 参考PCL官方…

question:假设有一种货币,它有面值为1分.2分.5分和1角的硬币,最少需要多少个硬币来找出K分钱的零钱.按照贪婪法的思想,需要不断地使用面值最大的硬币.如果找零的值小于最大的硬币值,则尝试第二大的硬币,依次类推. /*程序的版权和版本声明部分: **从<C++程序设计思想与方法>(作者:翁惠玉)P61转载 */ #include <iostream> using namespace std; #define ONEFEN 1 #define TWOFEN 2 #define…

1 问题描述 设计一种策略,使在下面的游戏中,期望提问的次数达到最小.有一副纸牌,是由1张A,2张2,3张3,-9张9组成的,一共包含45张牌.有人从这副牌洗过的牌中抽出一张牌,问一连串可以回答是或否的问题来确定这副牌的点数. 2 解决方案 2.1 贪婪法原理简介 贪婪法的核心是,所做的每一步选择都必须满足以下条件: (1)可行的:即它必须满足问题的约束. (2)局部最优:它是当前步骤中所有可行选择中最佳的局部选择. (3)不可取消:即选择一旦做出,在算法的后面步骤中就无法改变了. 这些条件即要…

加入实验室后,经过张老师的介绍,有幸与某公司合共共同完成某个项目,在此项目中我主要负责的是三维 pdf 报告生成.Dicom图像上亮度.对比度调整以及 Dicom图像三维重建.今天主要介绍一下完成Dicom图像三维重建的过程以及自己的心得体会.实现Dicom三维图像重建最主要用的VTK(Visualization Toolkit,也就是可视化工具包),由于今天的主题不是有关VTK,所以有关VTK的学习(包括VTK介绍.使用.实列),可以参考此链接:https://blog.csdn.net/wi…

IEEE VR 2018 1.Avatars and Virtual Humans--人物和虚拟人物 2.Augmented Reality--增强现实 3.Body and Mind--人体和思想(人体运动.用户的感知) 4.Active Haptics--触觉 5.Cybersickness--网络病(模拟器病) 6.Locomotion & Walking--运动和行走 7.3D hand Interaction and Physics--手的交互 8.Social VR--社会与虚拟现实…

原文:http://blog.csdn.net/u013339596/article/details/19167907 概述 之前的博文已经完整的介绍了三维图像数据和三角形网格数据.在实际应用中,利用遥感硬件或者各种探测仪器,可以获得表征现实世界中物体的三维图像.比如利用CT机扫描人体得到人体断层扫描图像,就是一个表征人体内部组织器官形状的一个三维图像.其中的感兴趣的组织器官通过体素的颜色和背景加以区别.如下图的人体足骨扫描图像.医生通过观察这样的图像可以分析病人足骨的特征,从而对症下药. 这类…

概述 之前的博文已经完整的介绍了三维图像数据和三角形网格数据.在实际应用中,利用遥感硬件或者各种探测仪器,可以获得表征现实世界中物体的三维图像.比如利用CT机扫描人体得到人体断层扫描图像,就是一个表征人体内部组织器官形状的一个三维图像.其中的感兴趣的组织器官通过体素的颜色和背景加以区别.如下图的人体足骨扫描图像.医生通过观察这样的图像可以分析病人足骨的特征,从而对症下药. 这类应用在计算机领域叫做科学可视化.由于本文主要不是讨论可视化这个大的命题,所以只是简要的讲述一下三维可视化的两大类实现方式…

贪婪投影三角化算法是一种对原始点云进行快速三角化的算法,该算法假设曲面光滑,点云密度变化均匀,不能在三角化的同时对曲面进行平滑和孔洞修复. 方法: (1)将三维点通过法线投影到某一平面 (2)对投影得到的点云作平面内的三角化 (3)根据平面内三位点的拓扑连接关系获得一个三角网格曲面模型 在平面区域的三角化过程中用到了基于Delaunay的空间区域增长算法,该方法通过选取一个样本三角片作为初始曲面,不断扩张曲面边界,最后形成一张完整的三角网格曲面,最后根据投影点云的连接关系确定各原始三维点间的拓扑…

pcl网格模型有三种可选的显示模式,分别是面片模式(surface)显示,线框图模式(wireframe)显示,点模式(point)显示.默认为面片模式进行显示.设置函数分别为: void pcl::visualization::PCLVisualizer::setRepresentationToSurfaceForAllActors ( ) void pcl::visualization::PCLVisualizer::setRepresentationToWireframeForAllAct…

贪婪三角形投影算法 在pcl-1.8测试 #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/vtk_io.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/surface/gp3.h> #include <…