ROS动态调试PID参数】的更多相关文章

0x00 序 随着移动安全越来越火,各种调试工具也都层出不穷,但因为环境和需求的不同,并没有工具是万能的.另外工具是死的,人是活的,如果能搞懂工具的原理再结合上自身的经验,你也可以创造出属于自己的调试武器.因此,笔者将会在这一系列文章中分享一些自己经常用或原创的调试工具以及手段,希望能对国内移动安全的研究起到一些催化剂的作用. 目录如下: 安卓动态调试七种武器之长生剑 - Smali Instrumentation安卓动态调试七种武器之孔雀翎 – Ida Pro安卓动态调试七种武器之离别钩 –…
安卓动态调试七种武器之离别钩 – Hooking(上) 作者:蒸米@阿里聚安全 0x00 序 随着移动安全越来越火,各种调试工具也都层出不穷,但因为环境和需求的不同,并没有工具是万能的.另外工具是死的,人是活的,如果能搞懂工具的原理再结合上自身的经验,你也可以创造出属于自己的调试武器.因此,笔者将会在这一系列文章中分享一些自己经常用或原创的调试工具以及手段,希望能对国内移动安全的研究起到一些催化剂的作用. 目录如下: 安卓动态调试七种武器之长生剑 - Smali Instrumentation…
安卓动态调试七种武器之孔雀翎 – Ida Pro 作者:蒸米@阿里聚安全 0x00 序 随着移动安全越来越火,各种调试工具也都层出不穷,但因为环境和需求的不同,并没有工具是万能的.另外工具是死的,人是活的,如果能搞懂工具的原理再结合上自身的经验,你也可以创造出属于自己的调试武器.因此,笔者将会在这一系列文章中分享一些自己经常用或原创的调试工具以及手段,希望能对国内移动安全的研究起到一些催化剂的作用. 目录如下: 安卓动态调试七种武器之长生剑 - Smali Instrumentation 安卓动…
声明 本篇只从逆向兴趣出发,研究其程序运行原理. CLion程序版权为jetBrains所有. 注册码授权为jetBrains及其付费用户所有. 不会释出任何完整的源代码. 涉及能直接推算出注册码的地方打码. 网上查了下,已有注册机,所以想要key的同学不要找我. CLion是什么? CLion是著名的jetBrains公司出的一款C/C++智能IDE. 什么,你不知道jetBrains? 我只提两点: Visual Studio ReSharper (for C#) IntelliJ IDEA…
转自->这里 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1.比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设用热电偶检测炉温,用数字仪表显示温度值.在控制过程中,操作人员用眼睛读取炉温,并与炉温…
在信安大赛的准备过程中,主要通过 Android Studio 动态调试 apk 反编译出来的 smali 代码的方式来对我们分析的执行流程进行验证.该技巧的主要流程在此记录.以下过程使用 Android Studio 3.0.1 和 smalidea 0.0.5 进行演示. smali动态调试简述 使用 Android Studio 调试 apk 反编译出的 smali 代码,需要 PC 端和移动端的合作.在 PC 端通过 Android Studio 导入反编译出的完整的 smali 代码,…
预备知识 DDMS Dalvik Debug Monitor Serivce,Dalvik调试监控服务,为Android SDK提供的一款拥有监控Dalvik虚拟机的调试软件,启动文件位于<Andorid SDK>/tools/monitor.bat(低版本的SDK为ddms.bat)     adb forward命令 用于创建一个端口映射,将本地端口(PC端口)映射到远程端口(手机端口),例如: adb forward tcp:8001 tcp:8002 之后PC端访问8001端口的数据包…
之前的安卓逆向都是在Java层上面的,但是当前大多数App,为了安全或者效率问题,会把一些重要功能放到native层,所以这里通过例子记录一下使用IDA对so文件进行调试的过程并对要点进行总结. 一.IDA常用快捷键总结 Shift+F12:快速查看so文件中的字符串信息,分析过程中通过一些关键字符串能够迅速定位到关键函数: F5: 可以将ARM指令转化为可读的C代码,同时可以使用Y键,对JNIEnv指 针做一个类型转换,从而对JNI里经常使用的JNIEnv方法能够识别: Ctrl + S: 有…
最近好几天来一直在看动态调试.首先是这一篇(http://www.52pojie.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=293648)里面介绍了多种IDA动态调试的情形,比如调试JNICALL,调试JNI_Onload等等.步骤大概都是这样: 执行android_server端口转发 adb forward tcp:23946 tcp:23946调试模式启动程序 adb shell am start -D -n 包名/类名IDA附加静态找到目标函数对应所在模块的偏移地址…
本文转载自Java 动态调试技术原理及实践 导语 断点调试是我们最常使用的调试手段,它可以获取到方法执行过程中的变量信息,并可以观察到方法的执行路径.但断点调试会在断点位置停顿,使得整个应用停止响应.在线上停顿应用是致命的,动态调试技术给了我们创造新的调试模式的想象空间.本文将研究Java语言中的动态调试技术,首先概括Java动态调试所涉及的技术基础,接着介绍我们在Java动态调试领域的思考及实践,通过结合实际业务场景,设计并实现了一种具备动态性的断点调试工具Java-debug-tool,显著…