基于ROS的串口底层写法

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基于STM32F10x的串口(USART)输入输出编程

1 前言 STM32有强大的固件库,绝大部分函数都可以有库里面的函数组合编写.固件库可以到ST官网(www.st.com)上下载,也可以搜索“STM32 固件库 v3.5”下载到固件库.本文章就是基于固件库来编写有关串口的输入输出函数.由于博主的知识水平有限,目前仅仅是将程序的思路和实现给出,具体到函数的执行效率.代码的简化方面未进行深入探讨.如果有兴趣的同学可以联系我,我们可以一起探讨一下. 2 STM32固件库有关固件库的详细介绍,在emouse 思·睿技术博客里有较为详细的解释(详见h…

基于ROS的分布式机器人远程控制平台

基于ROS的分布式机器人远程控制平台 1 结构说明 HiBot架构主要使用C/S架构,其中HibotServer为服务器,Muqutte为消息服务器中间件,HiBotClient为运行在机器人上的客户端.主要实现了机器人任务的远程部署.监控.控制三大功能,机器人平台依赖于ROS.其架构如下图所示下面是对这三个重要组成部分的说明 1.1 HiBotServer Web服务器则使用Jersey框架[13],Jersey是开源的RESTful 框架,基于RESTful的Web Service相比…

ROS 设置串口USB软连接

原创:未经同意,请勿转载我们在windows 通过USB连接串口,在设备串口中可以观测到COM0或者COMx.当我们插入不同的USB口时会显示不同的COM. 在UBUNTU下,ROS下接收串口信息时,也需要设置COM接口,特别是当有两个串口接入的时候,需要区分对应COM端口号. 接下来我们就来解决在ROS下串口变动的问题,通过软连接固定COM口. 1.首先我们打开一个终端,输入如下命令: ll /dev 出现如下: 发现里边没有关于USB COM信息,这是因为我们还没有接入串口. 2. 我们将…

Ubuntu16.04 + ROS下串口通讯

本文参考https://blog.csdn.net/weifengdq/article/details/84374690 由于工程需要,需要Ubuntu16.04 + ROS与STM32通讯,主要有两种方案解决通讯,一种是在STM32上加载ROS库让STM32作为一个节点,发布自己的主题消息,在ROS上订阅STM32上发布的主题就可以接受消息,STM32订阅ROS上的主题即可接收消息.另一种方法是在ROS串口输出数据,STM32通过普通串口形式接收字符串.下面是我通过Ubuntu16.04 + …

基于ROS和beaglebone的串口通信方式，使用键盘控制移动机器人

一.所需工具包 1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard 2.ROS串口通讯包:serial $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git $ catkin_make 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_pkg包: $ cd ~…

[转]基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动

原文出处: https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/55002484 准备工作 1.下载串口通信的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git 1 2 3 2.下载键盘控制的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_tw…

基于ROS和python，通过TCP通信协议，完成键盘无线控制移动机器人运动

一.所需工具包 1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard 2.TCP通讯包:socket $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catkin_make 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_py包: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_car_py roscpp ros…