不管是基本的PID控制还是变形的PID控制算法,其核心都是对输入信号(设定值信号.测量信号或者偏差信号等)做基本的比例.积分.微分运算,最终提供给被控过程良好的调节信号. 在过程控制仪表,特别是在数字仪表内部,设定值一般是通过操作界面用键盘或通过与上位机数字通信进行快速变更的.而微分动作是建立在对未来时刻控制误差的基础上的.常规的PID控制,当设定值不变时,微分不起作用:而当设定值调整时,往往属于阶跃式变化,微分对其不仅不具有预测作用,而且还会给过程造成冲击(常称做"微分冲击"),故一…

比例控制往往会存在稳态误差(该结论适用于0型对象) 由比例度的定义和意义,比例增益Kc越大,即直线的斜率越大,则,越快达到平衡,稳态误差越小,因此在保证系统相对稳定性一定的条件下,总是希望比例增益越大越好(具体理解可以参考郑辑光等编写的<过程控制系统>P100). 增大比例增益确实是一种减小稳态误差的方法,但是,这个对系统的要求比较高,比如完全线性,并且控制机构具有较快的响应速度,还要保持系统的稳定. 另外一种方法就是灵活调整直流分量,通过把曲线的上下移动来消除稳态误差(这句话说的很不专业,但…

最近,在某社团的要求下,自学了PID算法.学完后,深切地感受到PID算法之强大.PID算法应用广泛,比如加热器.平衡车.无人机等等,是自动控制理论中比较容易理解但十分重要的算法. 下面是博主学习过程中所做的笔记,笔记后面提供了4种编程语言的仿真代码(C, C++, Python, Matlab),使实现方式更加灵活,同时增强对PID的理解.(文章较长,可点击右侧目录选择性阅读) PID算法学习笔记 参考:PID基础入门教程 一.位式控制算法 1.1 位式控制算法原理 位式控制算法,通过比较SV(…

Java IO学习笔记二 流的概念 在程序中所有的数据都是以流的方式进行传输或保存的,程序需要数据的时候要使用输入流读取数据,而当程序需要将一些数据保存起来的时候,就要使用输出流完成. 程序中的输入输出都是以流的形式保存的,流中保存的实际上全都是字节文件. 字节流和字符流 实际上字节流在操作时本身不会用到缓冲区(内存),是文件本身直接操作的,而字符流在操作时使用了缓冲区,通过缓冲区再操作文件 在java.io包中操作文件内容的主要有两大类:字节流.字符流,两类都分为输入和输出操作.在字节流中输出…

NumPy学习笔记 二 <NumPy学习笔记>系列将记录学习NumPy过程中的动手笔记,前期的参考书是<Python数据分析基础教程 NumPy学习指南>第二版.<数学分析>第四版(华东师范大学数学系).<概率论与数理统计>(陈希孺,中科大出版).<概率论与数理统计>第二版(茆诗松.程依明等编).<组合最优化:理论与方法>(现代数学译丛23).笔记二主要记录数据获取,沪深证券市场的A股股票数据. 获取的股票数据周期包括5分钟.15分钟…

Linux内核学习笔记二——进程   一 进程与线程 进程就是处于执行期的程序,包含了独立地址空间,多个执行线程等资源. 线程是进程中活动的对象,每个线程都拥有独立的程序计数器.进程栈和一组进程寄存器. 内核调度的对象是线程而不是进程.对Linux而言,线程是特殊的进程. 二 进程描述符及任务结构 内核使用双向循环链表的任务队列来存放进程,使用结构体task_struct来描述进程所有信息. 1 进程描述符task_struct struct task_struct {}结构体相当大,大约1.7…

python3.4学习笔记(二十四) Python pycharm window安装redis MySQL-python相关方法window安装redis,下载Redis的压缩包https://github.com/dmajkic/redis/downloads 如redis-2.4.5-win32-win64.zip下载完后将其解压放在自己要放的目录下如果你是32位的话就进32bit的文件夹,64位就进64bit文件夹 文件夹进去后会看到几个文件:redis-benchmark.exe: 性能…

了解 Linux 系统基本的文件管理命令可以帮助我们更好的使用 Linux 系统,以下介绍几个常用的文件管理命令 1.pwd pwd 是 Print Working Directory 的简写,用于显示当前工作目录 user@ubuntu:/$ pwd /home/user 2.ls ls 是 List 的简写,用于列出目录内容,常用的参数列举如下: -a:(All)显示所有文件,包括隐藏文件 -l:(Long Format)显示详细信息 -t:(Time)按修改时间排序 -s:(Size)按文…

amazeui学习笔记二(进阶开发4)--JavaScript规范Rules 一.总结 1.注释规范总原则: As short as possible(如无必要,勿增注释):尽量提高代码本身的清晰性.可读性. As long as necessary(如有必要,尽量详尽):合理的注释.空行排版等,可以让代码更易阅读.更具美感. 2.变量命名规则(和之前的C++和Java一样): 常量全大写 UPPERCASE_WORD 变量驼峰 camelName 类名驼峰,并且首字母要大写 CamelName…

amazeui学习笔记二(进阶开发3)--HTML/CSS规范Rules 一.总结 1.am:以 am 为命名空间 2.模块状态: {命名空间}-{模块名}-{状态描述} 3.子模块: {命名空间}-{模块名}-{子模块名},如果不继承父级的类名,很容易造成命名冲突 二.Amaze UI HTML/CSS 规范 Amaze UI HTML/CSS 规范 目录 基本规范 HTML/CSS 编写注意事项 基本原则 模块化编写实践 命名注意事项 CSS 编写注意事项 参考链接 基本规范 AllMobi…