动态环境下的slam问题如何解决？

作者:颜沁睿链接:https://www.zhihu.com/question/47817909/answer/107775045来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 嘿嘿谢邀~~这个问题还是挺感兴趣的, 正好早起看到答一发. ----------没有专门研究dynamic scene这个问题, 但是也算看过. 比较明确的是核心问题还是在于data association, 即对于新的observation, 如何与过去已经观察到的tracks进行关联.…

OSGi运行环境下java反序列化问题的解决方式

在OSGi环境下采用以下方式对其它bundle的类进行反序列化时,会出现ClassNotFoundException异常. ByteArrayInputStream bi = new ByteArrayInputStream(bytes); ObjectInputStream oi = new ObjectInputStream(bi); Object obj = oi.readObject(); 经检查java.io.ObjectInputStream.resolveClass(ObjectS…

windows环境下 nginx+iis 反向代理解决跨域问题

项目基本完成,是时候花点时间整理一下最近的姿势了 1 什么是跨域? 网上对于跨域的概念会有大篇幅的文章去解释,似乎有点玄乎,初学者很容易对这个概念产生恐惧,跨域其实很简单,其实只要知道一点,无法跨域访问的本质原因其实是浏览器为了安全对前端脚本(一般脚本都是js)请求的一种限制,注意是浏览器的限制,而不是服务器的限制即同一域下的js只能请求同一域下的接口,何为同一域?何为不同域?端口号相同且请求协议相同且主机名相同即为同一域,三个条件任意一条不满足都是跨域访问下面实战一个简单的栗子: 如图,我…

windows10环境下VMware14中Ubuntu16.04解决如何上网问题

进入控制面板,网络和Internet,网络连接点击以太网,查看详细信息点击属性 --> 共享,允许其他网络-->选择VMnet1 点开虚拟机编辑选项 ,选择 VMNET1 仅主机,其他如下(注意配置的子网IP要和以太网IP在同一个网段)(使用本地DHCP 这项不选之后自己配置虚拟机IP) 点开VMware Network Adapter VMnet1,点属性,点Internet 协议版本 4(TCP/IPv4),配置如下进入虚拟机,点开Edit Connections...,点add,…

当碰到非ARC写的文件时在ARC环境下运行报错时解决办法

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在linux环境下重启oracle数据库，解决密码过期的问题

(1) 以oracle身份登录数据库,命令:su – oracle (2) 进入Sqlplus控制台,命令:sqlplus /nolog (3) 以系统管理员登录,命令:connect /as sysdba (4) 关闭数据库,命令:shutdown immediate (5)启动数据库,命令:startup (6) 退出sqlplus控制台,命令:exit (7) 进入监听器控制台,命令:lsnrctl (8) 启动监听器,命令:start (9) 退出监听器控制台,命令:exit (10)…

在Linux环境下设置 ora-01031:insufficient privileges解决方法总结

今天需要使用sys用户处理问题,但是报错上面ora-01031:insufficient privileges. 在网上有很多方法,这个是自己经过测试的方法步骤. 1:首先检查文件sqlnet.ora文件是否设置正确(文件地址就是你oracle安装的目录) # sqlnet.ora Network Configuration File: /app/oracle/product/10.2.0/network/admin/sqlnet.ora # Generated by Oracle config…

CAS服务器集群和客户端集群环境下的单点登录和单点注销解决方案

CAS的集群环境,包括CAS的客户应用是集群环境,以及CAS服务本身是集群环境这两种情况.在集群环境下使用CAS,要解决两个问题,一是单点退出(注销)时,CAS如何将退出请求正确转发到用户session所在的具体客户应用服务器,而不是转发到其他集群服务器上,二是解决CAS服务端集群环境下各种Ticket信息的共享. CAS集群部署由于CAS Server是一个Web应用,因此可部署在Tomcat等容器中.直接部署CAS集群并使用负载均衡配置后,由于每次访问的CAS Server不固定,会发生通…

解决Chrome Safari Opera环境下动态创建iframe onload事件同步执行

我们先看下面的代码: setTimeout(function(){ alert(count); },2000); var count = []; document.body.appendChild(createEditorBody()); function oninitialized(){ count.push(2); } count.push(1); function createEditorBody(){ var editorBody = createElement('div',{ 'cla…

Semantic Monocular SLAM for Highly Dynamic Environments面向高动态环境的语义单目SLAM

一.摘要当前单目SLAM系统能够实时稳定地在静态环境中运行,但是由于缺乏明显的动态异常处理能力,在动态场景变化与运动中往往会失败.作者为解决高度动态环境中的问题,提出一种语义单目SLAM架构,结合基于特征和直接方法实现具有挑战的条件下系统的鲁棒性.作者所提出的方法利用专业概率模型从场景中提取的语义信息,使跟踪和建图的概率最大化依赖于那些相对于相机没有呈现相对运动的场景部分.在KITTI和Synia数据集上,作者展示了在动态环境中更稳定的姿态估计效果以及相比当前最好静态场景下不错的表现. 二.贡…

浏览器环境下JavaScript脚本加载与执行探析之动态脚本与Ajax脚本注入

在<浏览器环境下JavaScript脚本加载与执行探析之defer与async特性>中,我们研究了延迟脚本(defer)和异步脚本(async)的执行时机.浏览器支持情况.浏览器bug以及其他的细节问题.而除了defer和async特性,动态脚本和Ajax脚本注入也是两种常用的创建无阻塞脚本的方法.总的来看,这两种方法都能达到脚本加载不影响页面解析和渲染的作用,但是在不同的浏览器中,这两种技术所创建的脚本的执行时机还是有一定差异,今天我们再来探讨一下通过动态脚本技术和Ajax注入的脚本在这些方…

Centos 7（Linux）环境下安装PHP（编译添加）相应动态扩展模块so（以openssl.so为例）

https://blog.csdn.net/shinesun001/article/details/54312402 在centos 7环境下搭建好Lnmp环境之后,发现安装的php有好多扩展都没有安装,自己安装了一下遇到好多问题,在网上查找资料也没有一个全面的解决问题的办法,总是遇到各种错误.最终通过各种问题处理和各种探索,安装成功so扩展.现就以openssl.so扩展安装为例,来阐述一下php扩展的安装,步骤如下: 首先在安装扩展之前说明一点:在Linux环境下的php的扩展后缀为“.so…

针对 Linux 环境下 gdb 动态调试获取的局部变量地址与直接运行程序时不一致问题的解决方案

基础的缓冲区溢出实践通常需要确定运行状态下程序中的某些局部变量的地址,如需要确定输入缓冲区的起始地址从而获得注入缓冲区中的机器指令的起始地址等.在 Linux 环境下,可通过 gdb 对程序进行动态调试,从而获得程序运行状态下的信息( 关闭 ALSR 机制 ),基础的 gdb 操作可参见笔者的文章Linux下编辑.编译.调试命令总结——gcc和gdb描述.使用 gdb 可以方便的获取程序动态运行状态下的信息,但通过 gdb 动态调试获取的诸如缓冲区的起始地址等信息可能与程序实际运行时的信息并不相…

非域环境下搭建自动故障转移镜像无法将 ALTER DATABASE 命令发送到远程服务器实例的解决办法

非域环境下搭建自动故障转移镜像无法将 ALTER DATABASE 命令发送到远程服务器实例的解决办法环境:非域环境因为是自动故障转移,需要加入见证,事务安全模式是,强安全FULL模式做到最后一步的时候,可能会遇到执行( ALTER DATABASE [mirrortest] SET WITNESS = 'TCP://xxxx:5022' -)报错的解决方法消息 ,级别 ,状态 ,第行无法将 ALTER DATABASE 命令发送到远程服务器实例 'TCP://xxx:5022'.…

在win7-64bit环境下，boa-constructor 0.6.1 的palette面板中没有控件图标的解决方法

在win7-64bit环境下,boa-constructor 0.6.1 的palette面板中没有控件图标,空白一片.将面板窗口拉大,发现那些图标在很下面的位置,X轴的排列与正常状态一致. 软件环境: python2.6.6wxPython2.8-win32-unicode-2.8.11.0-py26boa-constructor-0.6.1.src.win32 上网查到解决办法: 在boa根目录,找到 Palette.py,将 408行的语句 newButton = btnType(self…

解决KDE桌面环境下Eclipse崩溃的问题--让Eclipse使用特定的GTK2主题运行

最近在Kubuntu14.04上安装Eclipse,由于Ubuntu软件中心中的版本太老(3.8),而且会自动安装OpenJDK,于是到官网下载最新的4.4版.(Luna,代号很有亲切感有木有,女神万岁,暗月万岁,懂的都懂) 问题 Eclipse谈不上什么安装,非要说安装也就是创建一下启动快捷方式吧: sudo vim /usr/share/applications/eclipse.desktop 内容如下: [Desktop Entry] Type=Application Name=Eclip…

windows环境下Eclipse开发MapReduce程序遇到的四个问题及解决办法

按此文章<Hadoop集群(第7期)_Eclipse开发环境设置>进行MapReduce开发环境搭建的过程中遇到一些问题,饶了一些弯路,解决办法记录在此: 文档目的: 记录windows环境下Eclipse开发MapReduce程序遇到的四个问题及解决办法: 问题一:程序运行时报JobTracker is in safe mode: security.UserGroupInformation: PriviledgedActionException as:hadoop cause:org.apa…

解决在iOS8环境下,当用户关闭定位服务总开关时,无法将APP定位子选项加入定位权限列表的问题

关键点:- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didChangeAuthorizationStatus:(CLAuthorizationStatus)status代理方法 iOS7环境下当APP首次调用startUpdatingLocation方法开启定位服务时,系统会自动将该APP的定位子选项加入设置中的定位权限列表,并弹框提示用户是否为该APP定位服务授权. 可是在iOS8环境下,使用定位服务的方式较之前版本发生改变…

win环境下，用虚拟化工具打包Qt动态编译exe的过程（使用Enigma Virtual Box）

原创作品,允许转载,转载时请务必以超链接形式标明文章原始出处 .作者信息和本声明.否则将追究法律责任.http://goldlion.blog.51cto.com/4127613/834075 引子由于 AnimatePacker的打包发布用的是Qt动态编译,且为了给没有Qt环境的朋友使用,会集成一些dll,所以造成了一些不便.(策划和美术都喜欢一个exe的东西吧= =) 个人对Qt静态编译不怎么感冒,大约是因为比较折腾,所以一直没弄. 近几年各种虚拟化工具迅猛发展,易用性和稳定性越来越好.…

在android源码环境下写上层应用的一个初步解决方法

在android源码环境下编写上层应用,一直以来我都觉得很麻烦.因为如果单纯将应用导入eclipse,那么framework层一些定制的API无法自动提示和补全,使用起来不太方便:如果将整个android工程导入eclipse,那么一方面eclipse会慢得难以忍受,另一方面,作为一个java项目,也无法享受到adt插件xml自动补全的便利. 今天想了一个初步的解决方法,还是将应用作为一个android项目导入eclipse,然后,将需要的框架层代码作为一个java项目单独导入.然后将…

python2.7环境下的flask项目导入模块失败解决办法

如下一个flask项目的目录: 这个flask项目在python3.6环境下可以正常启动,但是在python2.7环境下如下报错提示: 提醒模块找不到.如下解决方法: 只需要在views目录里面加一个空的__init__.py文件. 执行结果如下: 结束!…

SpringCloud+Feign环境下文件上传与form-data同时存在的解决办法(2)

书接上文. 上文中描述了如何在 SpringCloud+Feign环境下上传文件与form-data同时存在的解决办法,实践证明基本可行,但却会引入其他问题. 主要导致的后果是: 1. 无法与普通Feign方法并存 2. 几率性(不确定条件下)导致其他form-data类型参数无法识别,无法正常工作,错误信息大致如下: org.springframework.web.multipart.support.MissingServletRequestPartException: Required re…