%%1 Transform omega to so3 matrix % W for skew-symmetirc matirx % w for omega, angular velocity function [so3mat]=vecToso3r(omg) so3mat=[[0, -omg(3), omg(2)]; [omg(3), 0, -omg(1)]; [-omg(2), omg(1), 0]]; end %------------EOF------------- %%2 输入6-vect…

%%1 基于PoE space form 的正运动学求解 % 输入M矩阵.螺旋轴列表Slist(column vector).关节角向量qlist(column vector),输出齐次变换矩阵T function T = FKinSpacer(M, Slist, qlist) T = M; num = size(qlist); for i = num(1):-1:1 S = Slist(:,i); q = qlist(i); Sq = S .* q; Sq_mat = VecTose3r(Sq…

<<Modern CMake>> 翻译 2. CMake 基础 最低版本 这是每个 CMakeLists.txt 文件的第一行.CMakeLists.txt 是 CMake 所需的配置文件名称: cmake_minimum_required(VERSION 3.1) 我们来了解一点 CMake 语法. 命令名称 cmake_minimum_required 不区分大小写,因此通常的做法是使用小写.1 这里 VERSION 是该命令所需的特殊关键字. 版本号紧跟在 VERSION 关…

[译]Vulkan教程(04)基础代码 General structure 通用结构 In the previous chapter you've created a Vulkan project with all of the proper configuration and tested it with the sample code. In this chapter we're starting from scratch with the following code: 在之前的章节你已经…

Mysql基础代码,不断完善中~ /* 启动MySQL */ net start mysql /* 连接与断开服务器 */ mysql -h 地址 -P 端口 -u 用户名 -p 密码 /* 跳过权限验证登录MySQL */ mysqld --skip-grant-tables -- 修改root密码 密码加密函数password() update mysql.user set password=password('root'); SHOW PROCESSLIST -- 显示哪些线程正在运行 S…

为什么要谈这个topic? 实践中,质量保障体系的建设,主要针对两个目标: 一是不断提高目标业务测试覆盖率,保障面向客户的产品质量:二就是尽可能的提高人效,增强迭代效率.而构建全链路质量卡点就是整个体系建设的核心手段.笔者用下图来描述这整个链路: 可以看到,虽然保障业务迭代的方向性正确排在最前面,但在具体操作上,这一步需要的是强化流程规范和构建企业文化,同时对各负责人技能培训,可以说多数是软技能.而保障基础代码质量环节发力于自动化建设链路之始,是可以通过技术手段来消灭潜在的质量问题,所以构建好的…

C++基础代码--20余种数据结构和算法的实现 过年了,闲来无事,翻阅起以前写的代码,无意间找到了大学时写的一套C++工具集,主要是关于数据结构和算法.以及语言层面的工具类.过去好几年了,现在几乎已经回忆不起当年写代码时的情况,不过,通过文件头部注释里的日期,还是依稀想起了那些日子发生的一些事情,不禁感慨了一番.感概之余,随便翻阅了一下,发现当年的编程手法和现在相比,略显稚嫩,风格也相差的比较大了,明显受到当时读的一些经典C++书籍的影响.不过好在代码质量都算可以,都属于基础的语言层面以及数据结…

<<Modern CMake>> 翻译 2.3 与代码通信 配置文件 CMake 允许您使用代码通过 configure_file 存取 CMake 变量. 此命令复制一个文件,通常是把 .in后缀文件从一个地方拷贝到另一个地方,替换其中的所有 CMake 变量. 如果你想避免将你的输入文件中现有的 ${} 进行替换,可以使用 @ONLY 关键字. 也有一个 COPY_ONLY 关键字,可以在你只是替代 file(COPY 时使用. 此功能使用非常频繁; 例如,在 Version.…

一.概述 脚手架是为了保证各施工过程顺利进行而搭设的工作平台. 编程领域中的“脚手架(Scaffolding)”指的是能够快速搭建项目“骨架”的一类工具. java变成中,架构师搭建的代码结构你到处拷贝的,mybatis 的代码生成,以及maven 生成的基本代码结构,都属于脚手架的基础发展范畴 例如大多数的React项目都有src,public,webpack配置文件等等,而src目录中又包含components目录等等.每次在新建项目时,手动创建这些固定的文件目录.脚手架的作用就是帮助你完成…

1.基本配置: 步骤一:新建项目并添加spring依赖的jar文件和commons-logging.xx.jar: 步骤二:编写实体类,DAO及其实现类,Service及其实现类; 步骤三:在src下新建配置文件applicationContext.xml,并配置bean节点和property: <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <beans xmlns="http://www.springfr…