说明:示例借鉴自这里,但原版很不友好,于是修改了下,一目了然. 直接上代码: using System; using System.Collections.Generic; using System.IO; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; namespace _21_event_事件 { /* * 事件(Event) 基本上说是一个用户操作,如按键.点击.鼠标移动等等,或者是一些出现,如系统生…

一.Publisher节点 /*"ros/ros.h"里面包含了ROS系统内最常用的一些头文件,包含此文件,便可以使用ROS的核心功能.*/#include "ros/ros.h" /*"std_msgs/String"是由std_msgs包自动生成的头文件,定义了String信息类型,包含此文件,我们就可以使用String类型*/ #include "std_msgs/String.h" #include <sstre…

上一节我们完成了 message & srv 文件的创建和加入编译,这次我们要玩简单的Publisher 和 Subscriber 要玩 Publisher 和 Subscriber, 需要具备的条件有哪些呢?先总结一下: 创建并生成自己的Package,本次是 beginner_tutorials 创建并生成ROS message & srv 详细版的手记要看我上传到百度文库的文件了:http://wenku.baidu.com/view/f872755a26fff705cc170ade…

前面的例子显示了单个发布者/单个订阅者的情况,但是一个节点也可以同时是一个发布者和订阅者,或者拥有多个订阅和发布. 实际上,ROS节点最常做的事情是传递消息,并在消息上进行运算. 例doubler.py 首先定义一个中间节点 #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import Int32 rospy.init_node('doubler') def callback(msg): doubled=Int32() doubled.d…

节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程.在本文中,节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息.这里使用的例子是一个简单的"talker"和"listener"系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据. 这些示例中使用的代码可以在这里找到. 1.创建一个功能 在上一节的基础上,即拥有dev_ws功能包的前提下,执行以下命令: cd dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cp…

现在很多应用都允许用户根据自己的喜好订阅一些自己较为关注的信息,当应用更新了这些信息后将针对不同的订阅类型推送此类信息.例如xx招聘网,当你订阅了互联网IT技术相关分类的招聘信息推送后,当企业在该网站发布互联网IT技术相关的招聘信息后,你就能收到该招聘网的推送信息,就可以很轻松的得到你感兴趣的信息,而不会被其他一些乱七八糟的信息浪费时间. 在这里涉及了三个不同类的事物,1,你(消息订阅者):2,企业(消息发布者):3,招聘网(中介,联系发布者与订阅者的桥梁): 定义消息发布平台 function…

用c++实现一个publisher/subscriber publisher #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> /** * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system. */ int main(int argc, char **argv) { /**…

在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者,并使用catkin_make构建了新的节点,下面就需要验证一下,我们写的是否正确. 首先运行roscore roscore 在使用catkin之前,确保把workspace的setup.bash文件source一下,这个文件必须是你执行catkin_make之后生成的文件. # In your catkin workspace $ cd ~/catkin_ws $ source ./devel/setup.bash 打开一个新的终…

这篇东西原写在csdn.net上,最近新开通了博客想把零散在各处的都转移到一处.   一.源起 学WCF有一段时间了,可是无论是微软的WebCast还是其他网上的教程,亦或我购买的几本书中,都没有怎么提到服务器端事件的订阅.(后来购买的一本WCF服务编程中提供了关于订阅和发布的例子) 网上也查了很多,但大部分都没有清楚地讲到这部分内容,有的虽然是讲这部分内容,但也是语焉不详.最重要的部分都没有讲到(也许是因为水平太差,看不懂).而且网上和书上所用的语言都是C#,这让人很恼火,虽然我能使用C#,但…

EventAggregator简介 EventAggregator是Prism中专门处理ViewModel与ViewModel之间事件传递的类对象,它提供了针对事件的发布方法和订阅方法,所以可以非常方便的来管理事件.下面的图就是其实现的一个比较简便的说明: 下面就以一个比较简单的例子来说明其用法,这里我们就在WPF的一个页面上输入用户信息,然后通过点击按钮,让用户信息在同一个页面上输出. EventAggregator单页传递数据 首先,新建一个WPF项目,然后安装好Prism,这里我们可以通过…