rviz -d rviz文件名 例如:rviz -d myname.rviz…

[任务2]:     用simulator: RViz 工具,完成对小车的建模,名字drive RViz = dvrv, 用 dvrv_node 发布topic和数据格式,向它发送位置指令,使它能接受键盘输入,并完成前进,后退,转弯90°功能. Topic, 还是拟用/turtle1/cmd_vel Message Type: geometry_msgs/Twist ----------- 1. RViz介绍 参考:RViz Package Link: http://wiki.ros.org/r…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

rviz是ROS中的一个3D可视化工具,有了它就可以把你用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型. 首先需要安装: rosdep install rviz 然后编译rviz: rosmake rviz 现在就已经安装好了,你可以用命令: rosrun rviz rviz 来启动rviz(请确保已经运行了roscore),如果出现问题的.可以试着注册一下bash,使用命令: source /opt/ros/indigo/setup.bash 和: roscore & rviz启动时的效果如下: 中…

看一下server.xml,conf/localhost/,web.xml是否配置了其他的WEBAPP应用,但实际地址已经被移除,清空WORK目录试试 http://blog.163.com/mouse_lb/blog/static/6945620067863934935/ http://zhidao.baidu.com/question/165259640.html http://www.newsmth.net/pc/pccon.php?id=10003032&nid=402938 tomca…

之前用jdk7的WatchService API(java.nio.file包)来做目录下的子文件监控,后改为使用commons-io包.主要有下面几点不同:1. WatchService是采用扫描式的,效率低,commons-io是使用事件驱动的,效率高:2. WatchService代码写起来费劲 3.  WatchService不能监听到孙文件目录(多级目录),事先父文件夹需要存在,而FileAlterationObserver可以监听多级目录,父目录事先不存在也没问题.http://co…

config文件的使用 一.缘起 最近做项目开始使用C#,因为以前一直使用的是C++,因此面向对象思想方面的知识还是比较全面的,反而是因没有经过完整.系统的.Net方面知识的系统学习,经常被一些在C#老鸟眼里几乎是常识的小知识点给绊倒. 为什么这么说呢,因为我在网络上查找的资料的时候,经常大部分问题,都是能够找到或多或少的参考资料,但是这些小知识点却很少能够找到正确的解决方法,有也是只有提问,没有回到,那么这种情况出现,就只有2种解释: 1.这个方面的问题很难,难到没有人能够解决: 2.这个问题…

Ros node启动与关闭 1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的. (2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点. 3. ros节点关闭: (1)通过调用ros::shu…

 scp -i ~/test -P22219 SRC/ root@10.2.227.76:/data/ #sshd的端口指定的是22219,  -i 指定秘钥文件   指定秘钥文件需要注意的是,需要提前将秘钥文件放到用户的根目录,然后修改秘钥文件的执行权限为600.…

最近有个监控项目需要采集数据库信息,原来方案是写个sql脚本,每个脚本放一个查询语句然后通过操作系统层su到oracle用户通过sqlpus执行这个.sql,然后加到crontab定时执行.但是这个问题有个弊端,就是建立的连接太多,假如每5分钟采集一次数据那意味着5分钟通过sqlplus登陆数据库再退出.后来想着怎么在数据库层每5分钟执行下查询而不是操作系统频繁的通过sqlplus登陆,具体思路写个存储过程通过存储过程把查询结果输出到指定的日志文件.再通过job定时调度.1.建立dir授予相应权…