基于RRT的机器人自主探索建图

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基于RRT的机器人自主探索建图

一.方法讲解: 本项目分为三个部分:机器人周围一定范围内基于RRT的全局检测, 根据上一步检测的未知区域点执行sklearn.cluster.MeanShift聚类,获取聚类中心: 根据聚类中心计算各点增益,取最大增益点为目标,调用move_base规划路径和控制机器人行走. 二.各部分详解: 2.1 基于RRT的全局检测:检测未知区域点并发布以机器人为中心,激光采样范围为半径的正方形区域内,采用RRT算法计算未知区域点:如果RRT计算的某点在要计算的地图范围内,并且该点在地图内的状态为空闲区…

SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图

摘要通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图主流的激…

基于ros2 dashing的建图导航探索

基于ros2 dashing的建图导航探索 1. 环境准备安装ros2 dashing, 参考链接: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/ 安装gazebo $ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev $ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev $ sudo apt install ros-dashin…

除了ROS ，机器人自主定位导航还能怎么做？

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201609/10QD7yp7JFV9H9Ni.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者科技剪刀手,思岚科技技术顾问. 随着这两年国内机器人的升温,自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视.为了实现这一功能,不少厂家选择采用机器人操作系统ROS(Robot Operation System),今天我们就聊一聊ROS系统. 什么是ROS? ROS系统起源于2007年,斯坦福大学人工智能实验室与机器人…

cartographer环境建立以及建图测试（详细级）

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机器人自主移动的秘密：实际应用中，SLAM究竟是如何实现的？（二）

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201612/FRzmoEI8Iud6CmT2.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. SLAM主要解决机器人的实时定位与自动建图问题,那么,在实际应用时,SLAM究竟是如何实现的呢?在实现过程中有哪些难点?这是一个完整的SLAM和导航系统的主要架构图: 其中,SLAM核心过程包括3个步骤,第一步称为预处理. 我们知道,激光…