继上篇,为了改善标定板的深度信息: remove_idx1 = np.where(Z <= 0) remove_idx2 = np.where(Z > 500)#将Z轴坐标限定在0-500,以减少非标定板区域的坐标影响 采用线性回归并显示坐标信息 from sklearn.linear_model import LinearRegression import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D #删除…

最近在做双目测距,觉得有必要记录点东西,所以我的第一篇博客就这么诞生啦~ 双目测距属于立体视觉这一块,我觉得应该有很多人踩过这个坑了,但网上的资料依旧是云里雾里的,要么是理论讲一大堆,最后发现还不知道怎么做,要么就是直接代码一贴,让你懵逼. 所以今天我想做的,是尽量给大家一个明确的阐述,并且能够上手做出来. 一. 标定 首先我们要对摄像头做标定,具体的公式推导在learning opencv中有详细的解释,这里顺带提一句,这本书虽然确实老,但有些理论.算法类的东西里面还是讲的很不错的,必要的时候…

学习OpenCV双目测距原理及常见问题解答 转自博客:https://blog.csdn.net/angle_cal/article/details/50800775 一. 整体思路和问题转化.  图1. 双摄像头模型俯视图 图1解释了双摄像头测距的原理,书中Z的公式如下:  在OpenCV中,f的量纲是像素点,T的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定,一般总是设成毫米,当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级,d=xl-xr的量纲也是像素点.因此分子分母约去,z的量纲与T相同  图2,…

在hibernate中,用hql语句查询实体类,采用list方法的返回结果为一个List,该List中封装的对象分为以下三种情况:1.查询全部字段的情况下,如"from 实体类",list中封装的对象为实体类本身,各属性都将得到填充.2.只查询一个字段,默认情况下,list中封装的是Object对象.3.查询两个或两个以上的字段,默认情况下,list中封装的是Object[],长度与所查询的字段数一致. 对于后两种情况,用标签遍历时不太方便,因为无法直接转换成实体类的对象.比较简单的解…

原文:C#实现字符串按多个字符采用Split方法分割 String字符串如何按多个字符采用Split方法进行分割呢?本文提供VS2005和VS2003的实现方法,VS2005可以用下面的方法: string agentInfo = userInfo.Attribute19.ToString();            string[] myAgent = agentInfo.Split(new string[] { "$#$" }, StringSplitOptions.None); …

http://segmentfault.com/a/1190000002498800 在他们的github上看到的,收藏一下备用.看完觉得还有很多要努力的地方. FEX 的面试过程 我们一般会有 3 轮面试,对于高级别的工程师可能会有 4-5 轮面试. 我们可能会采用哪些方法来面试 代码编写笔试 问答式 过程遵循 STAR 面试法 . 我们喜欢什么样的面试者 基础扎实 从多年的经验看,那些发展好的同学都具备扎实的基础知识 比如只懂 jQuery 不懂 JavaScript 是不行的哦 如果了解计…

首先需要明确的是,微信的API都是通过https调用实现的,分为post方法调用和get方法调用.不需要上传数据的采用get方法(例如获取AccessToken),而需要向微信服务器提交数据的采用post方法(例如创建菜单). 微信方法调用均需传递AccessToken(URL参数方式),这个AccessToken不是我们微信接入时使用的Token,这个AccessToken专门用于微信API调用,AccessToken有过期时间,而且每天有请求次数限制,据说是为了防止不良的程序调用导致微信服务…

FESTUNG - 3. 采用 HDG 方法求解对流问题[1] 1. 控制方程 线性对流问题控制方程为 \[\begin{array}{ll} \partial_t c + \nabla \cdot f = h, & \mathrm{in} \; J \times \Omega \\ c(x, 0) = c_0(x), & \mathrm{on} \; {0} \times \Omega \\ c(x, t) = c_D, & \mathrm{on} \; J \times \pa…

在做SLAM时,希望用到深度图来辅助生成场景,所以要构建立体视觉,在这里使用OpenCV的Stereo库和python来进行双目立体视觉的图像处理. 立体标定 应用标定数据 转换成深度图 标定 在开始之前,需要准备的当然是两个摄相头,根据你的需求将两个摄像头进行相对位置的固定,我是按平行来进行固定的(如果为了追求两个双目图像更高的生命度,也可以将其按一定钝角固定,这样做又限制了场景深度的扩展,根据实际需求选择) 由于摄像头目前是我们手动进行定位的,我们现在还不知道两张图像与世界坐标之间的耦合关系…

有些HTML页面中的元素中属性较少,经常有找不到id.class.name等常用属性的时候,这个时候xpath.css就能很好的识别到我们的元素. Firefox和chrome浏览器中均有xpath.css插件工具. 以下为通过xpath方法写的测试用例: def test_xpath(self): u'''采用xpath识别元素''' self.browser.find_element_by_xpath(".//*[@id='kw']").send_keys("xpath…