今天看了一下智能指针的东西,发现更简单的思路: 就是Block和solver构造时,需要传递unique_ptr,那我们将普通指针转换成unique_ptr不就可以了么: // 初始化g2o //第一步: typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 //第二步: Block::LinearSolverType* linearSolver =…

typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<,> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器 Block* solver_ptr = new Block( std::uniq…

g2o使用的一个备忘 位姿已知,闭环的帧已知,进行图优化. #include "stdafx.h" #include <vector> #include "PointXYZ.h" #include "Annicp.h" #include <Eigen/Dense> #include "OptimizeHelper.h" #include "g2o/types/icp/types_icp.h&q…

点"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 小白:师兄,g2o框架<从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码>,以及顶点<从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路>我都学完啦,今天给我讲讲g2o中的边吧!是不是也有什么套路? 师兄:嗯,g2o的边比顶点稍微复杂一些,不过前面你也了解了许多g2o的东西,有没有发现g2o的编程基本都是固定的格式(套路)呢? 小白:是的,我现在按照师兄说的g2o框架和顶点设计方法,再去看g2…

首发于公众号:计算机视觉life 旗下知识星球「从零开始学习SLAM」 这可能是最清晰讲解g2o代码框架的文章 理解图优化,一步步带你看懂g2o框架 小白:师兄师兄,最近我在看SLAM的优化算法,有种方法叫"图优化",以前学习算法的时候还有一个优化方法叫"凸优化",这两个不是一个东西吧? 师兄:哈哈,这个问题有意思,虽然它们中文发音一样,但是意思差别大着呢!我们来看看英文表达吧,图优化的英文是 graph optimization 或者 graph-based op…

初始化时需要求出的变量:相机和imu外参r t.重力g.尺度s.陀螺仪和加速度计偏置ba bg. 下面对两种算法初始化的详细步骤进行对比: 求陀螺仪偏置bg 求解公式相同,求解方法不同.公式如下,VI ORB-SLAM使用图优化的方式. Vector3d Optimizer::OptimizeInitialGyroBias(const vector<cv::Mat>& vTwc, const vector<IMUPreintegrator>& vImuPreInt)…

SLAM图优化g2o 图优化g2o框架 图优化的英文是 graph optimization 或者 graph-based optimization, "图"其实是数据结构中的graph.凸优化的英文是 convex optimization,这里的"凸"其实是凸函数的意思,所以单从英文就能区分开. 图优化有什么优势? SLAM的后端一般分为两种处理方法,一种是以扩展卡尔曼滤波(EKF)为代表的滤波方法,一种是以图优化为代表的非线性优化方法.SLAM研究的主流热点几…

这篇文章主要讲解Java在创建对象的时候,初始化的顺序.主要从以下几个例子中讲解: 继承关系中初始化顺序 初始化块与构造器的顺序 已经加载过的类的初始化顺序 加载父类,会不会加载子类 创建子类对象会不会创建父类对象 例子1--继承关系中初始化顺序 先看简单的情况,看下面的例子: public class Father { public String fatherVar = "父类构造块初始化"; public static int fatherStaticVar; public int…

在nginx启动过程中,模块的初始化是整个启动过程中的重要部分,而且了解了模块初始化的过程对应后面具体分析各个模块会有事半功倍的效果.在我看来,分析源码来了解模块的初始化是最直接不过的了,所以下面主要通过结合源码来分析模块的初始化过程. 稍微了解nginx的人都知道nginx是高度模块化的,各个功能都封装在模块中,而各个模块的初始化则是根据配置文件来进行的,下面我们会看到nginx边解析配置文件中的指令,边初始化指令所属的模块,指令其实就是指示怎样初始化模块的. 模块初始化框架 模块的初始化主要…

nginx作为一个高性能的HTTP服务器,网络的处理是其核心,了解网络的初始化有助于加深对nginx网络处理的了解,本文主要通过nginx的源代码来分析其网络初始化. 从配置文件中读取初始化信息 与网络有关的配置命令主要有两个:listen和sever_name.首先先了解这两个命令的用法. listen listen命令设置nginx监听地址,nginx从这里接受请求.对于IP协议,这个地址就是address和port:对于UNIX域套接字协议,这个地址就是path. 一条listen指令只能…