真正接触控制一个多月,现记录自己的误区,以警示自己: 1 . 离散与连续 我经常会拿到连续的系统,用离散的方式去控制,然后反复找原因,还是找不到.要记住:离散和连续要分开!!!,网上的例子大都是连续的!!! 重复一下之前的笔记: 装载系统:sys = ss(A,B,C,D) 转化为离散:sysd = c2d(sys,0.1)    0.1为采样时间 方便调用:Ad = sysd.A         Bd = sysd.B 调用内置函数求解Kd和P_lqr: [Kd, P_lqr] = dlqr(…

那些把自己陷进去的误区 1.1数据类型   1.整型: 1.在Java中,整形的范围为-2147 483 648—2147483647,并且这个范围与运行Java代码的机器无关,此举大大解决了移植问题. 2.Java没有任何无符合的数据类型的(unsigned),整型允许是负数. 2.浮点类型: 1.float类型的数值后面一定有一个后缀F,没有后缀默认为double类型. 2.NaN不是一个数字,它表示数值计算出错的值. 如:计算0/0或者负数的平方根结果为NaN. NaN是无法参与数值运算的…

第一步:下载ligerUI  ,官网: http://www.ligerui.com/ 里边有详细的API.demo等信息,选择需要的版本下载. 第二步:解压缩,得到ligerUI文件夹,里边包含js文件夹和skins文件夹,skins目录中有4套皮肤,根据自己的喜好引入相应的皮肤 第三步:将整个ligerUI文件夹添加到项目中. 第四步:在项目文件中引用css和js. ligerUI包含了很多UI控件,这里主要讲使用ligerGrid的使用. 第五步:在html文件中引用css(css/gri…

参考: Kuhne F , Lages W , Silva J D . Point stabilization of mobile robots with nonlinear model predictive control[J]. 2005. Point Stabilization for Wheeled Mobile Robots Using Model  Predictive Control Gu D , Hu H . Receding Horizon tracking control o…

参考:https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI1NjkxOTMyNQ==&mid=2247486444&idx=1&sn=6538bf1fa74429600d8fa10f4f766a58&chksm=ea1e199edd699088aee4b3c72404649751c60a9901ab71421f64e7125759765193bb4827aa15&scene=0&xtrack=1#rd https://mp.weixin.…

MPC算法 一.    引言 在工程技术方面,MPC全称可指Model Predictive Control模型预测控制(又称RHC, Receding Horizon  ). 模型预测控制算法 一种进阶过程控制方法,自1980年以来开始在化工炼油等过程工业得到应用,并在经济领域开始得到应用. MPC是一种多变量控制策略,其中涉及了: 过程内环动态模型:控制量的历史数值:在预测区间上的一个最优值方程J.最优控制量可由以上各量求出. MPC最大的特点在于,相对于LQR控制而言,MPC可以考虑空间状…

原文地址:https://dev.opera.com/articles/css-twenty-years-hakon/ --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 二十年前的今日,Opera 的 CTO Håkon Wium Lie 推出了 HTML 层叠样式的第一个草案:CSS(下面的文字过于文艺,非本人…

晋城哪里有小姐服务大保健[微信:6397.7539倩儿小妹[晋城叫小姐服务√o服务微信:6397.7539倩儿小妹[晋城叫小姐服务][十微信:6397.7539倩儿小妹][晋城叫小姐包夜服务][十微信:6397.7539倩儿小妹][晋城小姐多少钱一晚][红灯区上门服务微信:6397.7539倩儿小妹][奥迪s3论坛] [晋城酒店上门叫小姐服务][小姐服务微信:6397.7539倩儿小妹][上海松江法院][晋城红灯区有大保健服务微信:6397.7539倩儿小妹][黎诺懿微博][晋城叫小姐包夜服务]…

微服务尽管构建起来非常困难,但它们已成为一种越来越流行的架构模式.随着开发人员开始将他们现有的单体代码库迁移到微服务系统,他们花费大量时间来处理分布式应用程序带来的固有挑战,例如状态管理和服务调用.通过引入Dapr 通过以 http/gRPC API 的形式提供一致的构建块来解决其中一些与微服务相关的挑战. 微软Azure的Cloud Native Global Black Belt Team 团队开发的一个代号为 Red Dog 的完整微服务应用程序,Red Dog 应用程序是一个简化的电子商…

“胡”说IC——菜鸟工程师完美进阶(数十位行业精英故事分享,顶级猎头十多年来经验总结,对将入或初入IC电子业“菜鸟”职业发展.规划的解惑和点拨.) 胡运旺 编著   ISBN 978-7-121-22910-7 2014年5月出版 定价:49.00元 248页 16开 编辑推荐 -<“胡”说IC——菜鸟工程师完美进阶>是由当下流行的互联网思维方式兴起而构思并最终完成的一本有关IC电子职业介绍和规划书籍. -众多行业精英和顶级猎头透过他们各自对产业和职业的深刻理解,采用时下流行的众包方式共同讲述…

windows下python web开发环境: python2.7,django1.5.1,eclipse4.3.2,pydev3.4.1 一. python环境安装 https://www.python.org/ftp/python/2.7/python-2.7.amd64.msi 不多说,装完后把C:\Python27加入到path环境变量里. 然后就溜溜python,看看version啦.OK,next step. 二. python web开发框架django安装 django是一个采用…

大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子.今天痞子衡给大家介绍的是串口调试工具Jays-PyCOM诞生之打包发布. 经过上一篇软件优化之后,Jays-PyCOM已经初长成,该到了出去历练的时候了,只有经历广大群众考验过的软件才是合格的软件.痞子衡在开发Jays-PyCOM时本地安装了很多软件:Python.pySerial.wxPython等,这些软件是Jays-PyCOM运行的基础,但如果将来别人想用Jays-PyCOM,是不是也需要安装这些软件呢?答案当然不是,如果是的话,Jays-PyCOM…

os模块 os.system('命令') 利用python调用系统命令,命令可以是以列表或者元组内的元素形式* res import os res=os.system('ipconfig') print(res) # ----> ...0 如果返回0,则证明执行结果成功,其他值失败.可以此来验证命令是否执行成功.* cmd=['ipconfig','systemctl restart network','setenforce 0'] for i in cmd: res = os.system(i…

<“胡”说IC——菜鸟工程师完美进阶> 基本信息 作者: 胡运旺 出版社:电子工业出版社 ISBN:9787121229107 上架时间:2014-5-15 出版日期:2014 年5月 开本:16开 页码:236 版次:1-1 所属分类:计算机 > 软件工程及软件方法学 > 软件方法/软件工程 更多关于>>><“胡”说IC——菜鸟工程师完美进阶>   编辑推荐 -<“胡”说IC——菜鸟工程师完美进阶>是由当下流行的互联网思维方式兴起而构思并…

胡同口 > 情感 > 婚后空间 > 给孩子的信(孩子写给爸爸妈妈的信在24.25.26楼) 给孩子的信(孩子写给爸爸妈妈的信在24.25.26楼)分享: 腾讯微博 新浪微博 QQ空间 人人网 更多 复制 4 返回[婚后空间]   关闭窗口 | 隐藏边栏  窗体顶端1234下一页共4页 到第页13971689离线**玻璃心 [角落] [飞语] 发表于:13-09-08 11:40 [只看该作者] 亲爱的贝贝: 今天是周日,一大早你就出去上美术课了,下午还要上数学,然后和王老师田老师见面叙旧…

上车时机已到--.NETCore是适应时代发展的雄鹰利剑 要起飞了 .NET Core 3.0-prevew7:https://dotnet.microsoft.com/download/dotnet-core/3.0 随着 .NET Core 3.0-prevew7 的发布,开源社区的一支重要力量重要即将起飞:官方指出,该预览版为可能为最终版本,在很长一段时间内,.NETCore 团队将着重于BUG的修复,而不是新功能的开发,这也意味着微软将.NET Framework API 迁移到.NET…

1.Risc-V硬件平台术语 一个RiscV硬件平台可以包含一个或多个RiscV兼容的核心.其它非RiscV兼容的核心.固定功能的加速器.各种物理存储器结构.I/O设备以及允许这些部件相互连通的互联结构.比如下面的SiFive Freedom U540平台.就包括4个U54 RiscV RV64GC兼容核心,以及一个E51 RV64IMAC核心,DDR3/DDR4内存控制器接口,各种外设I/O接口,以及内部互联的TileLink协议架构等等. 如果一个部件包含了一个独立的取指令单元,则该部件被称…

数值优化(Numerical Optimization)学习系列-无梯度优化(Derivative-Free Optimization) 2015年12月27日 18:51:19 下一步 阅读数 4357更多 分类专栏: 数值优化   版权声明:本文为博主原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明. 本文链接:https://blog.csdn.net/fangqingan_java/article/details/48946903 概述 在实际应用中,有些目…

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Python之word文档替换字符串(也可以用于短模板套用),代码如下: 1 ''' 2 #word模板套用1:创建模板,适合比较短的文档 3 ''' 4 5 #导入所需库 6 from docx import Document 7 from docx.enum.text import WD_PARAGRAPH_ALIGNMENT 8 from docx.shared import Pt 9 from docx.oxml.ns import qn 10 11 #开始创建文档 12 documen…

最近一年开源项目特别的热,很多技术大会或论坛都以开源项目作为主题进行探讨,可见这是一种趋势.而Github作为开源项目的著名托管地,可谓无 人不知,越来越多的个人和公司纷纷加入到Github的大家族里来,为开源尽一份绵薄之力.对于个人来讲,你把自己的项目托管到Github上并不表示你 参与了Github开源项目,只能说你开源了自己的项目,可以任别人自由下载.那么该如何参与Github的开源项目呢?相信很多人都有这方面的疑问,网 上也有一些参差不齐的教程教大家如何“pull request”.如何…

然而很多时候,被筛选的特征在模型上线的预测效果并不理想,究其原因可能是由于特征筛选的偏差. 但还有一个显著的因素,就是选取特征之间之间可能存在高度的多重共线性,导致模型对测试集预测能力不佳. 为了在筛选特征之初就避免陷入这样的误区.介绍一种VIF(方差膨胀检验)方法,来对特征之间的线性相关关系进行检验,从而选取到独立性更好的特征,增强模型的解释能力. 1.可决系数R^2 1.1什么是可决系数 可决系数,亦称测定系数.决定系数.可决指数. 与复相关系数类似的,表示一个随机变量与多个随机变量关系的数…

源自:<无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制>——龚建伟 参考:https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.车辆模型 汽车的车轮转角为δf 分别做垂直于后轮和前轮的射线,这两根射线会交于O点,两轮模型会绕O点进行运动,在短时间dt内,可以认为O点不动.连接O点和汽车的质心成一条线段,实际汽车的运动方向v将垂直于该线段.运动方向ψ与车身方向所成的夹角β,这个角度一般称为偏航角. β 可以由如下公式计算求得 假设t时刻的汽车…

最近要做个PPT,想起之前看到过个网页PPT,于是这次就想尝试下,搜了下弹出个nodeppt---有可能是最好的网页PPT,那,就这个吧. 按照文档来,貌似有点问题,百度,又是一堆粘贴复制,没点用.自己摸索了下,不多废话,直接上步骤: 安装,打开gitbash: 查看版本,确认安装完毕 安装完毕,如何打开示例呢,先下载demo,百度即可. 其中的demo放在/ppts中 直接打开网页 这样,demo算是打开了.那么如何用手机控制呢? 第一步,弄个热点,电脑连上,手机连上,两者就能通信了. pin…

plot()是R中为对象作图的一个泛型函数(它的输出将根据所绘制对象类型的不同而变化):plot(x,y,type="b")表示将x置于横轴,y置于纵轴,绘制点集(x,y),然后使用线段将其连接:type="b"表示同时绘制点和线,使用help(plot)可以查看其它选项. 实例: > dev.new() # 打开一个新的图形窗口NULL> dose<-c(20,30,40,45,60)> drugA<-c(16,20,27,40,60…

包:库单元 包内包含有一组类,他们在单一的名字空间下被组织在一起. 通过import ***.***.*可以将某个包下的所有类导入到当前文件中. 每个Java源文件最多只能有一个public类,且名称必须与文件名相同.源文件中的其他类在包外事不可见的,主要用来为public类提供支持. Java的可运行程序是一组可以打包并压缩为一个Java文档文件(jar)的.class文件. package 和import可以将单一的全局名字空间分割开,使得无论多少人使用Java编写类,都不会出现名称冲突问题…

true和false Java不允许将数字作为布尔值使用. 所有条件表达式都将布尔值作为判断条件,决定执行路径. if-lese 迭代 while,do-while,for为三个迭代语句. ,逗号操作符仅会用在for循环的控制表达式当中. 使用逗号操作符可以在for循环控制表达式中定义多个变量,但必须具有相同的类型. Foreach语法 for(float x : f)其中f代表一个装有浮点元素的数组,将每一个元素赋值给x. 用于访问数组和容器,不需要创建变量进行计数. return语句 指定一…

python初认识 CPU.内存.硬盘以及操作系统之间的关系 CPU:中央处理器,计算机的逻辑运算单元 硬盘:长期存储数据的地方,断电不会丢失 内存:位于CPU与硬盘之间,缓解高速CPU与低速硬盘之间的矛盾 内存与硬盘的区别 (1)内存读取速度快,硬盘读取速度慢 (2)内存价格昂贵,硬盘价格便宜 (3)内存中的数据断电会丢失,硬盘断电后不会丢失 程序的运行过程 当我们点击程序图标时,操作系统将程序加载到内存里,然后CPU从内存里读取指令并执行,典型的过程如下图: python是一门什么样的语言?…

可以用于广告机或者灾害预警,实时广播等行业 这个分控制端和服务端 控制端采用winform编写,服务端采用控制台程序编写 优点在于服务端不用有公网ip,比传统方案方便的多. 也不用租用费用高额的云服务器,采用中国移动的服务进行中转 有需要的可以联系微信nbdx123…

前言 接上篇,已经完成了一个SpringBoot项目的基本搭建.那么现在就要考虑要做什么,怎么做的问题.所以本篇内容不多,带大家一起来简单了解一下要做的东西,之前有很多人不知道从哪里下手,那么今天我带着大家熟悉LayIM以及它的对接思路.由于重点是SpringBoot,所以,LayIM部分也不会讲的太细,官网有详细的文章. LayIM有什么? 非常舒服的UI 封装了友好的聊天界面,消息记录,自定义插件,添加好友,添加群组等等功能,前端的东西完全不必费心,把重心放到实现业务上. 完善的文档,开发起…