遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集,将结果和真实轨迹用evo测评,发现差别特别大: evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy 最后发现两组数据没有对齐,evo提供了自动对齐与尺度校正功能,正确的用法如下:(需要指定参考数据--ref=data.tum) evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xy --a…

linux平台下的gprof评测工具可以对程序进行分析,需要在编译时加上-pg选项,如上一章的二叉树代码: gcc -pg main.c ArrayBinaryTree.h ArrayBinaryTree.c 先运行一下,然后就会生产gmon.out文件,该文件用于分析程序执行: ./a.out 再次执行进行分析: gprof ./a.out gmon.out 然后就可以看到具体的程序分析了,如下: 更多可以参考官方文档:https://sourceware.org/binutils/docs/…

Github地址:https://github.com/fastos/tcpdive 为什么要开发Tcpdive 在过去的几年里,随着移动互联网的飞速发展,整个基础网络已经发生了翻天覆地的变化. 用户接入网络的方式,除了宽带和光纤之外,还有2G/3G/4G/WiFi,5G也已经在路上了. 作为使用范围最广的传输层协议,TCP诞生于固网时代,在设计之初并没有考虑到上述种种情况, 这导致了它在某些场景下,性能并不是最优的.因此大多数的CDN厂商和一些规模较大的互联网公司都会 进行TCP协议的优化,以…

作为技术人员,学习新知识是基本功课.有些知识是不得不学,有些知识是学了之后如虎添翼,Java8的Stream就是兼具两者的知识.不学看不懂,学了写起代码来如虎添翼. 在上篇<Java8 Stream新特性详解及实战>中我们介绍了Java8 Stream的基本使用方法,尝试一下是不是感觉很爽?当只用一行代码就搞定最终结果时,是不是再也不想用for循环一遍遍去迭代了. 同时,你是否又看到类似<Java8 Lambda表达式和流操作如何让你的代码变慢5倍>这样的文章,那么今天就带大家通过…

VOT-2016 代码评测工具的使用说明 2018-10-14 09:37:04 VOT-2016 官网:http://www.votchallenge.net/vot2016/ 评测代码链接:https://github.com/votchallenge/vot-toolkit 用到的工具: https://codeload.github.com/votchallenge/trax/zip/master 参考博文: https://blog.csdn.net/sgfmby1994/articl…

这些天自己试着对项目作一些压力测试和性能优化,也对用过的测试工具作一些总结,并把相关的资料作一个汇总,以便以后信手拈来! 1 简介 改进应用程序的性能是一项非常耗时耗力的工作,但是究竟程序中是哪些函数消耗掉了大部分执行时间,这通常都不是非常明显的.GNU 编译器工具包所提供了一种剖析工具 GNU profiler(gprof).gprof 可以为 Linux平台上的程序精确分析性能瓶颈.gprof精确地给出函数被调用的时间和次数,给出函数调用关系. gprof 用户手册网站 http://sou…

转:http://blog.csdn.net/stanjiang2010/article/details/5655143 这些天自己试着对项目作一些压力测试和性能优化,也对用过的测试工具作一些总结,并把相关的资料作一个汇总,以便以后信手拈来! 1 简介 改进应用程序的性能是一项非常耗时耗力的工作,但是究竟程序中是哪些函数消耗掉了大部分执行时间,这通常都不是非常明显的.GNU 编译器工具包所提供了一种剖析工具 GNU profiler(gprof).gprof 可以为 Linux平台上的程序精确分…

1 简介 改进应用程序的性能是一项非常耗时耗力的工作,但是究竟程序中是哪些函数消耗掉了大部分执行时间,这通常都不是非常明显的.GNU 编译器工具包所提供了一种剖析工具 GNU profiler(gprof).gprof 可以为 Linux平台上的程序精确分析性能瓶颈.gprof精确地给出函数被调用的时间和次数,给出函数调用关系. gprof 用户手册网站 http://sourceware.org/binutils/docs-2.17/gprof/index.html 2 功能 Gprof 是G…

博客转载自:https://blog.csdn.net/u010821666/article/details/78793225 原文标题:深度学习结合SLAM的研究思路/成果整理之 1. 深度学习跟SLAM的结合点 深度学习和slam的结合是近几年比较热的一个研究方向,具体的研究方向,我简单分为三块,如下. 1.1 深度学习结合SLAM的三个方向 用深度学习方法替换传统SLAM中的一个/几个模块 特征提取,特征匹配,提高特征点稳定性,提取点线面等不同层级的特征点. 深度估计 位姿估计 重定位 其…

imu标定 工具包:imu_utils,   imu_tk,   kalibr 用kalibr做标定,相机和imu的采样频率要求:相机20,imu100.kalibr也可以做鱼眼相机+imu的联合标定. 用imu_utils做标定,launch文件中的参数max_time_min指的是rosbag的时间,必须大于等于这个时间. imu_utils源码及使用说明: https://github.com/gaowenliang/imu_utils imu_tk源码及使用说明: https://bit…