https://haoqchen.site/2018/04/28/ROS-node-init/ #include "ros/ros.h" #include <signal.h> void MySigintHandler(int sig) { //这里主要进行退出前的数据保存.内存清理.告知其他节点等工作 ROS_INFO("shutting down!"); ros::shutdown(); } int main(int argc, char** arg…

Kubernetes K8S之固定节点nodeName和nodeSelector调度详解与示例 主机配置规划 服务器名称(hostname) 系统版本 配置 内网IP 外网IP(模拟) k8s-master CentOS7.7 2C/4G/20G 172.16.1.110 10.0.0.110 k8s-node01 CentOS7.7 2C/4G/20G 172.16.1.111 10.0.0.111 k8s-node02 CentOS7.7 2C/4G/20G 172.16.1.112 10.…

文章转自http://blog.csdn.net/l454822901/article/details/51829785 对于任何框架而言,在使用前都要进行一系列的初始化,MyBatis也不例外.本章将通过以下几点详细介绍MyBatis的初始化过程. 1.MyBatis的初始化做了什么 2. MyBatis基于XML配置文件创建Configuration对象的过程 3. 手动加载XML配置文件创建Configuration对象完成初始化,创建并使用SqlSessionFactory对象 4. 涉…

Linux进程的退出 linux下进程退出的方式 正常退出 从main函数返回return 调用exit 调用_exit 异常退出 调用abort 由信号终止 _exit, exit和_Exit的区别和联系 _exit是linux系统调用,关闭所有文件描述符,然后退出进程. exit是c语言的库函数,他最终调用_exit.在此之前,先清洗标准输出的缓存,调用用atexit注册的函数等, 在c语言的main函数中调用return就等价于调用exit. _Exit是c语言的库函数,自c99后加入,等…

Capabilities介绍 实际上它的全称是:Desired capabilities Desired capability是一个JSON对象,包含一组key和value值.它由客户端发送给服务端,告诉服务端期望的Capabilities(可以理解为一种能力)有哪些,然后服务端根据这些capabilities创建自动化会话(session) 初始化参数详解 ·AUTOMATION_NAME: DesiredCapabilities caps = new DesiredCapabilities(…

这几天对服务器兴趣贼为浓厚,在虚拟机上装了一个CentOS7玩了玩,遇到过很多问题,比如网卡驱动设置,不能ping 等等问题,然后掏钱买个ECS搭服务器玩玩,下面就开始谢谢我的心路历程吧. 首先 买服务器,什么阿里云,百度云.腾讯云等等,随便买一个低配就好了,我买的学生机,9.9一个月,便宜的不能再便宜了,廉价的不能再廉价了. (自带mysql数据库,php Apache运行环境,FTP,VSftpd,这让我省了很多事) 第一步:安装jdk 去官网下载jdk(官网:http://www.orac…

1.init初探 init是Linux系统操作中不可缺少的程序之一.init进程,它是一个由内核启动的用户级进程,然后由它来启动后面的任务,包括多用户环境,网络等. 内核会在过去曾使用过init的几个地方查找它,它的正确位置(对Linux系统来说)是/sbin/init.如果内核找不到init,它就会试着运行/bin/sh,如果运行失败,系统的启动也会失败. 根据实际看一下,我们来到/boot下, 可以看见,Grub就在这里,vmlinuz-2.6.32-358.el6.i686这个文件很重要,…

SD卡是嵌入式设备中很常用的一种存储设备,体积小,容量大,通讯简单,电路简单所以受到很多设备厂商的欢迎,主要用来记录设备运行过程中的各种信息,以及程序的各种配置信息,很是方便,有这样几点是需要知道的 SD 卡是基于 flash 的存储卡. SD 卡和 MMC 卡的区别在于初始化过程不同.SD卡并不是我们通常意义上的手机扩展卡,那种卡叫做TF卡,但是通讯以及驱动模式是类似的. SD 卡的通信协议包括 SD 和 SPI 两类,SD卡上电之后默认处于SD状态. SD 卡使用卡内智能控制模块进行 FLA…

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范 参见:XML 基础学习 二.URDF教程 如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型 上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">…

typedef struct { uint32_t I2C_ClockSpeed; /*设置SCL时钟频,此值不低于40000*/ uint16_t I2C_Mode; /* 指定工作模式,可选I2C模式和SMBUS模式*/ uint16_t I2C_DutyCycle; /*指定时钟占空比,可选 low/high=2:1以及16:9模式*/ uint16_t I2C_OwnAddress1; /*指定自身的I2C设备地址 */ uint16_t I2C_Ack; /*使能或者关闭响应 (一般都…