ROS_Kinetic_07 ROS中机器人三维物理引擎高保真仿真利器gazebo 7.0 ROS kinetic中的gazebo版本是7.0,有很多新的特性. 首先,启动gazebo: ~$ gazebo 可以看到类似下面的截图: gazebo模型可以在网址:http://models.gazebosim.org/ 模型已经更新到2016-05-09,稍后会提供下载. 可以使用wget下载到硬盘并保存在.gazebo/models文件下. 可以在菜单栏,熟悉下新版的特征和效果,查看相应的帮助文…

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述 Rviz Rviz是ROS数据可视化工具,可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示,如下:   除此之外,也是重要的人机交互界面,如下以一个六足机器人为例: 单足(初始--调整):           数值结果如下: --- header: seq: 9034 stamp: secs: 1487127789 nsecs: 815…

在Cocos2d-x中集成了2个物理引擎,一个是Chipmunk,一个是Box2D.前者是用C语言编写的,文档和例子相对较少:Box2D是用C++写的,并且有比较完善的文档和资料.所以在需要使用物理引擎的时候,大多数开发者会选择Box2D.Box2D是一款用来模拟刚体在物理世界运动的仿真引擎.通过Box2D物理引擎,世界中的物体就可以按照运动定律进行运动. 注:Box2D下的类都是以b2为前缀的,希望不要与你的命名相冲突 1. 首先我们介绍下需要用到的基本概念. 世界(world) :世界代表了…

游戏中的对象按照物理规律移动,体现重力.引力.反作用力.加速度等物体特性,实现自由落体.摇摆运动.抛物线运动,以及物理碰撞现象的模拟.用于模拟物理碰撞.物理运动的引擎称为物理引擎. 来自瑞典斯德哥尔摩大学的Stefan Hedman基于JavaScript,开发了一款面向HTML游戏的2D物理引擎,P2物理引擎.P2和Box2D物理引擎一样,集成了各种复杂的物理公式和算法,帮助实现碰撞.加速.自由落体等物理对象的模拟. P2是一个开源项目,可在GitHub下载,使用build中的p2.min.j…

作者:CYM 众所周知Ogre则是评价很高的一款图形渲染引擎,Havok则是世界一流的物理引擎,今天花了点时间将两者结合在了一块,做了个Demo 由于国内对Havok的研究似乎很少,网上也找不到多少资料,所以先分享一下源码.. 演示了很多棍子掉落在地上的场景 --------------------------------------------华丽分割线--------------------------------------------------------------- 灰色部分为暂时…

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任…

我们通过一个实例介绍一下,在Cocos2d-x 3.x中使用Box2D物理引擎的开发过程,熟悉这些API的使用.这个实例运行后的场景如图所示,当场景启动后,玩家可以触摸点击屏幕,每次触摸时候,就会在触摸点生成一个新的精灵,精灵的运行自由落体运动. HelloBox2D实例 使用Box2D引擎进行开发过程,如图12-15所示.下面我们就按照这个步骤介绍一下代码部分.首先看一下看HelloWorldScene.h文件,它的代码如下: #ifndef __HELLOWORLD_SCENE_H__ #d…

cocos2dx在设计之初就集成了两套物理引擎,它们是box2d和chipmunk.我目前使用的是最新版的cocos2dx 3.2.引擎中默认使用的是chipmunk,如果想要改使用box2d的话,需要修改对应的android工程或者是ios工程的配置文件. 在2.x版本的cocos中,使用物理引擎的步骤十分繁琐.但在3.x版本中变得非常方便了.我这次的学习目标是制作一个打砖块的小游戏. 首先,现在的Scene类提供了一个静态工厂方法,用以创造一个集成物理引擎的场景. Scene::initWi…

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 镜像分享与使用安装说明 内容概要:1 网盘文件介绍  2 镜像制作  3 系统使用与安装 ---- 祝ROS爱好者和开发者新年快乐:-) ---- 镜像iso约1.7GB,更多功能在网盘中查找即可. 1 网盘文件介绍 网址:http://pan.baidu.com/s/1kVe8u6F 打开后,目前有5个文件夹,分别为pic.iso.code.build.book. pic图片目录,iso镜像目录,code学习ROS一些代码压缩包,build…

想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo. gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境.它能够在三维环境中对多个机器人.传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应. 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和摄像头,并使机器人模型像真的机器人一样移动. 一.在 gazebo 中使用 URDF 3D 模型 在 gazebo 工作前,我们需要安装ROS功能包与 gazebo 交互: $ sudo apt-ge…