硬件:Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机 1.原点回零方式简介: 有几种原点回零方法,每种方法建立:原点参考(限位或原点开关转换或编码器索引脉冲)运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系. 图 1 回零过程图 原点回零模式用于寻找机械原点, 并定位机械原点与机械零点的位置关系.原点回零成后, 电机停止位置为机械原点(HomePosition), 通过设置 607Ch, 可以设定机械原点与机械零点(ZeroPosition)的关系: 机械原点 = 机械零…

在之前的一篇文章中,我们已经介绍了如何为一个应用添加对CAS协议的支持,进而使得我们的应用可以与所有基于CAS协议的单点登陆服务通讯.但是现在的单点登陆服务实际上并不全是通过实现CAS协议来完成的.例如Google就使用OAuth协议来管理它的帐户. 相较于CAS协议,OAuth协议不仅仅可以完成对用户凭证的验证,更可以提供权限管理的功能.在这些权限管理功能的支持下,一个应用甚至可以访问其它使用相同OAuth服务的应用的数据,从而完成应用间的交互. OAuth集成示例 现在我们就来看一个通过OA…

相信大家对单点登陆(SSO,Single Sign On)这个名词并不感到陌生吧?简单地说,单点登陆允许多个应用使用同一个登陆服务.一旦一个用户登陆了一个支持单点登陆的应用,那么在进入其它使用同一单点登陆服务的应用时就不再需要重新登陆了.而CAS协议则正是各单点登陆产品所需要实现的协议,其全称为Central Authentication Service. 那为什么要写这篇博客呢?这是因为在为公司的产品集成SSO的时候,我发现如果软件开发人员不了解CAS协议,那么他在集成出现错误的时候将完全没有…

LED调光基础: ☆:LED照明调光控制信号的方式有两种: 1. 通过PWM信号控制LED灯具开关电源的占空比从而实现调光: 2. 通过调光控制信号和交流电源供电线合用的两线式或三线式(例如LED相控调光) 3. 调光控制信号和交流电源供电线分离调光(0-10V,ADLI,DMX512,KNX等). ☆:LED智能家居通讯协议: 1. wifi(项目最开始的时候用这个吧,比较熟悉,而且速度很快(快于下面的三个,就是不够安全)) 2. ZigBee(功耗1/10,网状网络) 3. ZigBee L…

TCP协议以可靠性出名,这其中包括三次握手建立连接,流控制和拥塞控制等技术.详细介绍如下: 1. TCP协议将需要发送的数据分割成数据块.数据块大小是通过MSS(maximum segment size)来控制的,这种机制是一种协商机制,MSS规定了传往接收方的最大数据块的大小.MSS通过SYN报文协商的,若接收方不接受来自另一方的MSS值,则MSS就定为一个固定值.MSS值越大,网络的利用率越高. 2. 重传.设置定时器,等待确认包. 3. 对首部和数据进行校验. 4. TCP对收到的数据进行…

LoadRunner基于WebService协议脚本 WebService协议脚本有三种生成方式,一种是直接通过LoadRunner导入URL自动解析生成:一种是使用LoadRunner内置函数手动编写:再一种是使用SoapUI工具导入xml文件方式生成脚本:最后一种比较方便.出错少. 备注:测试地址:http://192.168.100.152:8650/IMyRole/:数据库服务器用户名和密码:administrator/ grid2008:数据库用户名和密码: LibSvr/grid20…

Socket编程 目前较为流行的网络编程模型是客户机/服务器通信模式 客户进程向服务器进程发出要求某种服务的请求,服务器进程响应该请求.如图所示,通常,一个服务器进程会同时为多个客户端进程服务,图中服务器进程B1同时为客户进程A1.A2和B2提供服务. Socket概述 ①   所谓Socket通常也称作“套接字”,用于描述IP地址和端口,是一个通信链的句柄.应用程序通常通过“套接字”向网络发出请求或者应答网络请求. ②   Socket是连接运行在网络上的两个程序间的双向通信的端点. ③  …

以前做过一个基于XMPP协议的聊天社交软件,总结了一下.发出来. 设计基于开源的XMPP即时通信协议,采用C/S体系结构,通过GPRS无线网络用TCP协议连接到服务器,以架设开源的Openfn'e服务器作为即时通讯平台. 系统主要由以下部分组成:一是服务器,负责管理发出的连接或者与其他实体的会话,接收或转发XML(ExtensibleMarkup Language)流元素给授权的客户端.服务器等:二是客户终端.它与服务器相连,通过XMPP获得由服务器或任何其它相关的服务所提供的全部功能.三是协议…

转自:http://blog.csdn.net/nomousewch/article/details/8088277 最近好像有不少朋友关注Android客户端消息推送的实现,我在之前的项目中用到过Java PC客户端消息推送,从原理讲上应该是一致的,在这里分享一下个人的心得. 消息推送实现原理         这里的消息推送,通常是指由服务器端向客户端发送的一些消息,比如待办事宜.新闻等等.         从技术角度来看,消息推送本质上是基于TCP/IP的网络IO流传输,只不过这个IO流看起…

<实战录>导语 云端卫士<实战录>栏目定期会向粉丝朋友们分享一些在开发运维中的经验和技巧,希望对于关注我们的朋友有所裨益.本期分享人为云端卫士安全SDN工程师宋飞虎,将带来基于openflow协议的抓包分析. 一.什么是openflow协议 OpenFlow起源于斯坦福大学的Clean Slate项目组 ,使用类似于API进程配置网络交换机的协议.OpenFlow的思路很简单,网络设备维护一个FlowTable,并且只通过FlowTable对报文进行处理,FlowTable本身的生…

UDP是一种不可靠的协议,它在通信两端各建立一个socket,这两个socket不会建立持久的通信连接,只会单方面向对方发送数据,不检查发送结果. java中基于UDP协议的通信使用DatagramSocket类的receive和send方法即可,但消息需要通过一个特定的类封装(DatagramPacket) 下面是一个基于UDP协议的通信的例子, 服务器端, package udp; import java.io.IOException; import java.net.DatagramPac…

TCP/IP通信协议是一种可靠的网络协议,它在通信的两端各建立一个Socket,从而在通信的两端之间形成网络虚拟链路,一旦建立了虚拟的网络链路,两端的程序就可以通过虚拟链路进行通信.Java对基于TCP协议的网络通信提供了良好的封装,Java使用Socket对象来代表两端的通信接口,并通过Socket产生IO流来进行网络通信.…

前言 OData, 相信身为.NET程序员应该不为陌生, 对于他的实现, 之前也有童鞋进行过介绍(见:这里1,这里2). 微软的WCF Data Service即采用的该协议来进行通信, ASP.NET WEB API目前也对OData进行了支持. 我在以前的.NET项目中也一直采用OData进行数据交换. 最近转去进行NodeJS的开发, 为了减少学习成本, 于是便有了noda-odata--一个基于 OData 协议的 RESTful API 库. 相较于Node Express, 它能使你…

一.开发背景 1.国际背景 随着Internet技术的高速发展,即时通信已经成为一种广泛使用的通信方式.1996年Mirabilis公司推出了世界上第一个即时通信系统ICQ,不到10年间,即时通信(Instant Messaging,简称IM)以发展成为了最流行的网络应用之一.特别是近几年的迅速发展,即时通信的功能日益丰富,它不再是个单纯的聊天工具,它已经发展成集交流.资讯.娱乐.音乐.电视.游戏.电子商务等为一体的综合化信息平台. 2.国内背景 目前国内外及时通信软件IM(Instant Me…

一.简介 Atlas是由 Qihoo 360公司Web平台部基础架构团队开发维护的一个基于MySQL协议的数据中间层项目.它在MySQL官方推出的MySQL-Proxy 0.8.2版本的基础上,修改了大量bug,添加了很多功能特性.目前该项目在360公司内部得到了广泛应用,很多MySQL业务已经接入了Atlas平台,每天承载的读写请求数达几十亿条. 主要功能: 1.读写分离 2.从库负载均衡 3.IP过滤 4.自动分表 5.DBA可平滑上下线DB 6.自动摘除宕机的DB 二.Atlas相对于官方…

原文地址 http://www.dzsc.com/data/html/2011-1-17/88338.html 1 引言 在分布式系统中, 常常需要一个全局时间, 用来确定系统中各种事件发生的先后.协调各种消息的传输等,以控制和监视系统的状态.这就需要将系统中各个部件的局部时间统一,进行时钟同步.随着分布式仿真系统和试验系统在网络上的广泛应用,如何在网络上提供可靠的时钟服务成为一项重要课题.并且由于系统速度上的要求,同步的精度也成为一项重要指标. PTP(Precision Time Proto…

TCP协议是一个基本的网络协议,基本上所有的网络服务都是基于TCP协议的,如HTTP,FTP等等,所以要了解网络编程就必须了解基于TCP协议的编程.然而TCP协议是一个庞杂的体系,要彻底的弄清楚它的实现不是一天两天的功夫,所幸的是在.net framework环境下,我们不必要去追究TCP协议底层的实现,一样可以很方便的编写出基于TCP协议进行网络通讯的程序. C#基于TCP协议的网络通讯 要进行C#基于TCP协议的网络通讯,首先必须建立同远程主机的连接,连接地址通常包括两部分——主机名和端口,…

基于BT协议的文件分发系统构成:    1.一个Web服务器:保存着种子文件    2.一个种子文件:保存共享文件的一些信息(文件名,文件大小    ,Tracker服务器地址,torrent为后缀)    3.一个Tracker服务器:保存当前下载某共享文件的所有下载者的IP和端口    4.一个原始文件提供者:提供完整的共享文件    5.一个网络浏览器    6.一个或者多个下载者 :下载者本身称为客户端,其他下载者为peer    BT客户端下载一个共享文件的过程:    客户端首先解析…

基于SMB协议的共享文件读写 博客分类: Java   一.SMB协议 SMB协议是基于TCP-NETBIOS下的,一般端口使用为139,445. 服务器信息块(SMB)协议是一种IBM协议,用于在计算机间共享文件.打印机.串口等.SMB 协议可以用在因特网的TCP/IP协议之上,也可以用在其它网络协议如IPX和NetBEUI 之上. SMB 一种客户机/服务器.请求/响应协议.通过 SMB 协议,客户端应用程序可以在各种网络环境下读.写服务器上的文件,以及对服务器程序提出服务请求.此外通过 S…

随着html5的广泛应用,基于websocket协议的即时通讯有了越来越多的使用场景,本文使用python中的websocket-client模块来做相关的接口测试 import webclient def creatWS(user,password):#生成ws链接的函数 token = getToken(user,password)#调用系统的登录接口,获取token return "ws://url?token=%s"%token#生成ws链接 def msgChat(user,…

Android之基于HTTP协议的下载 http://www.blogjava.net/zh-weir/archive/2010/05/02/319892.html http://www.qianfa.net/Download/sina.txt转载请注明出处:http://www.blogjava.net/zh-weir/archive/2010/05/02/319892.html     Android系统中本身是有下载机制的,比如浏览器使用的DownloadManager.可遗憾的是,Dow…

基于TCP协议的客户端 此客户端能用于下一篇博客的单线程服务器和多线程服务器 import java.io.BufferedReader; import java.io.IOException; import java.io.InputStreamReader; import java.io.PrintWriter; import java.net.InetAddress; import java.net.Socket; import java.util.Scanner; import java…

这几天学了java的网络编程弄出一个基于UDP协议的聊天工具 功能 添加并且备注好友(输入对方的ip) 删除好友 查看好友列表 用java写的控制台程序导出可执行程序后不能双击打开 还需要些一个脚本文件(前提是电脑需装有jre运行环境) java -jar %1 pause   然后保存bat文件  将jar文件用这个bat文件打开就可以了     源码: package udp;   import java.io.BufferedReader; import java.io.File; imp…

本博客曾经发布了通过 Finalspeed 加速 Shadowsocks 的教程,大家普遍反映能达到一个非常不错的速度.Finalspeed 虽好,就是内存占用稍高,不适合服务器内存本来就小的用户:而且现在 Finalspeed 停止维护,就需要寻找一个能替代 Finalspeed 的工具. 今天我就给大家介绍这么一个能替代 Finalspeed 的项目 — Kcptun. Kcptun介绍 Kcptun 是一个非常简单和快速的,基于 KCP 协议的 UDP 隧道,它可以将 TCP 流转换为 K…

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.联系邮箱:zhzhchang@126.com 说明:由于CSDN博客编辑器对word格式近乎不支持,因此对表格使用了图片方式(最后一个表格未使用图片格式,大家可以看看效果),CSDN博客编辑器上传图片十分不人性化(直接复制图片是不显示的),因此本文省略了不是太重要的图片,包括TFTP协议举例9幅图片(可以使用抓包工具抓包分析)和测试的10幅图片. 1.简介 在基础网络建设已趋于完善的今天,使用以太网进行数据传输有着众多优势,不仅传输速度快.传输…

最近在开发文件下载的程序,该程序是基于HTTP开发的. 首先是了解了文件传输到客户端的大概格式,然后分析该格式,实现写入文件的功能. 自己构造的HTTP包如下: GET /*********.rar HTTP/1.1\r\n host:www.****.com\r\n connection:keep-alive\r\n\r\n 这个请求成功发出去了,而服务器的回应也是成功的,HTTP/1.1 200.................. 可惜的是,我的循环接收不争气,本来800KB左右的文件,只能…

用c++开发基于tcp协议的文件上传功能 2005我正在一家游戏公司做程序员,当时一直在看<Windows网络编程> 这本书,把里面提到的每种IO模型都试了一次,强烈推荐学习网络编程的同学阅读,比 APUE 讲的更深入 这是某个银行广告项目(p2p传输视频)的一部分 IO模型采用的阻塞模式,文件一打开就直接上传 用vc 2003编译,生成win32 dll 麻雀虽小五脏俱全,CSimpleSocket,CReadStream dll 输出一虚类 extern "C" __d…

说明:因为CSDN博客编辑器对word格式近乎不支持.因此对表格使用了图片方式(最后一个表格未使用图片格式.大家能够看看效果),CSDN博客编辑器上传图片十分不人性化(直接复制图片是不显示的),因此本文省略了不是太重要的图片,包含TFTP协议举例9幅图片(能够使用抓包工具抓包分析)和測试的10幅图片. 1.简单介绍 在基础网络建设已趋于完好的今天,使用以太网进行传输数据有着众多优势.不仅传输速度快.传输距离远.传输通道更安全,并且以太网具有一系列标准协议,能够与众多的配套设备互联.能够免费使用众…

国内的Android设备,不能稳定的使用Google GCM(Google Cloud Messageing)消息推送服务. 1. 国内的Android设备,基本上从操作系统底层开始就去掉了Google 框架 2. Google服务器都在国外,最近的在香港,以及其他原因,造成国内手机和Google服务器连接不稳定 3. 某些企业客户也不希望使用公开的服务,最好是用自己的内网推送服务器了 建议呢?用IBM的MQTT 印象里,MQTT是IBM英国/印度实验室在10年前开发的嵌入式消息系统,早年支持W…

UDP协议是一种不可靠的网络协议,它在通信实例的两端各建立一个Socket,但这两个Socket之间并没有虚拟链路,这两个Socket只是发送.接收数据报的对象. Java使用DatagramSocket代表基于UDP协议的Socket,DatagramSocket本身只是码头,不维护状态,不能产生IO流,它的唯一作用就是接收和发送数据报.Java使用DatagramPacket来代表数据报,DatagramSocket接收和发送数据都是通过DatagramPacket对象完成的. Datagr…