1. 安装gtestsudo apt-get install libgtest-dev 2.修改CMakeLists.txtfind_package(GTest REQUIRED)uncommend catkin_add_gtest 3. 添加覆盖率统计编译选项SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGES} -fprofile-arcs -ftest-coverage") 4.运行测试用例http://docs.ros.org/jade/api/cat…

ROS系统中提供了测试框架,可以实现python/c++代码的单元测试,python和C++通过不同的方式实现, 之后的两篇文档分别详细介绍各自的实现步骤,以及测试结果和覆盖率的获取. ROS系统中python代码测试介绍 关于测试代码的写法细节请参考官方wiki文档,http://wiki.ros.org/unittest,本文主要说明使用中的坑. ROS中python代码的测试可以有两种实现方式一是节点级的集成测试,可以测试节点创建和消息收发的整个过程:二是代码级的单元测试,在测试用例中导入…

一.ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制(包括建模.运动学求解.运动规划.避障等),后续我将分几篇博客分别介绍如何一步步使用MoveIt控制自己的机械臂,算是对以前的学习内容的记录和分享. 关于MoveIt最全面的讲解可以参考MoveIt官方网站,推荐大家多参考官方文档和例程,这里的博文系列权当简介和入门.…

第2章 ROS系统架构及概念 ROS Architecture and Concepts PPT说明: 正文用白色,命令或代码用黄色,右下角为对应中文译著页码. 这一章需要掌握ROS文件系统,运行图级,开源社区等概念,掌握基本命令,会写ROS节点,启动文件. 属于ROS基础内容,可参考: ROS_Kinetic_04 ROS基础内容(一):http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51384724 ROS_Kinetic_05 ROS基础内容…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第一章主要包括ROS简介和安装等,这里补充一些知识点,扩充书本内容. 第1页: ubuntu系统的安装,推荐镜像地址:http://cdimage.ubuntu.com/ 依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS.这里推荐LTS,长期支持版本. 更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛:https://www…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

目录 1.从文件系统级理解 2.从计算图级理解 3.从开源社区级理解 由于ROS系统的组织架构比较复杂,简单从一个方面来说明很难说清楚.按照ROS官方的说法,我们可以从3个方面来理解ROS系统整体架构,这3个方面分别是文件系统级.计算图级.开源社区级. 1.从文件系统级理解 如果你是刚刚接手ROS方面的开发或项目,你肯定会觉得ROS中的各种概念非常奇怪,但是当你对ROS的使用熟练之后,你就觉得这些概念很好理解了.与其他操作系统相似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下,这些文件夹是根据…

一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:…

wemall开源商城免费商城系统部分代码,下面分享部分代码,供学习者学习: 开源版把install文件夹下的install.lock删除之后可进行自动安装 后台访问地址:http:// www.xxx.com/index.php?m=Admin&c=Index&a=index 前台访问地址:http:// www.xxx.com/ index.php?m=App&c=Index&a=index 菜单管理:click类型时不设置URL,点击事件为BUY,可触发自定义回复,vi…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (贰) 第二章 ROS系统架构及概念 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 由于工作事物繁忙,更新有些慢,抱歉. 已经完成的各章节补充说明,会依据反馈意见持续更新,希望大家多提宝贵意见,非常感谢. 在完成了第一章的学习实现之后,基本已经掌握了ROS系统的安装,那么如何使用ROS,理解系统架构和概念,这是第二章的内容.hydro-indigo-kinetic通用概念不做区分. 如果使用…

QA系统Match-LSTM代码研读 背景 在QA模型中,Match-LSTM是较早提出的,使用Prt-Net边界模型.本文是对阅读其实现代码的总结.主要思路是对照着论文和代码,对论文中模型的关键结构,查看代码中的具体实现.参考代码是MurtyShikhar实现的. 模型简介 模型的输入是(Passage, Question),模型的输出是(start_idx, end_idx).对于输入,Passage是QA任务中的正文,输入给模型时已经转化为经过Padding的id-list:Questio…

描述:这篇教程主要讲解ROS系统中的话题及rostopic和rqt_plot等命令工具: 1. Setup安装1.1 roscore 首先确保roscore已经启动运行,打开一个新的命令终端,输入如下指令: $ roscore 如果此时你仍然运行着上一篇教程中的roscore,将会看到如下错误信息:•        roscore cannot run as another roscore/master is already running. •        Please kill other…

1 安装和配置bochs 首先从bochs.sourceforge.net里面把BOCHS给download下来,鉴于Windows的普及,仅仅谈BOCHS在win下的使用方法,其实在其它的OS中方法差不多,不过我仅仅在Window和Linux下安装使用过. 在bochs.sourceforge.net里面把Bochs-2.6.1.exe给download下来,双击就开始安装.这软件不大,安装完才4兆多,当然,这是标准安装,如果你选择的是完全安装,则比标准安装多个DLX linux demo这个…

学生导师互选系统(php代码规范) php编码规范 组名:一不小心就火了 负责项目:学生导师互选系统(安卓端) 编写目的 为了更好的提高团队的的合作效率,保证开发的有效性和合理性,并可最大程度的提高程序代码的可读性和可重复利用性,指定此规范. 参考资料 <>第四章节 PSR规范 代码风格规范 代码必须遵循 PSR-1 中的编码规范 . 代码必须使用4个空格符而不是 tab键 进行缩进. 每行的字符数应该软性保持在80个之内, 理论上一定不可多于120个, 但一定不能有硬性限制. 每个 name…

我想这是一个天大的错误,在没有对整个ROS下的代码有一个整体理性的认知时,我使用感性认知. 由于在跑他的测试代码时,只替换了两个节点的名称,相当于remap了它,以为就可以跑了,结果是不行的. 然后用了rviz来查看包中的图片,误打误撞中发现两个包不同topic的frame id不一样,于是又花时间去修改frame id. 在整个过程中的我,根本就是只凭感性认知,看到哪不一样,然后就可以修改那些地方,全然不顾整个框架,输入是什么,输出是什么,其实可能只要找到整个包的输入接口,问题应该就能迎刃而解…

泛微e-cology OA系统远程代码执行漏洞及其复现 2019年9月19日,泛微e-cology OA系统自带BeanShell组件被爆出存在远程代码执行漏洞.攻击者通过调用BeanShell组件中未授权访问的问题接口可直接在目标服务器上执行任意命令,目前该漏洞安全补丁已发布,请使用泛微e-cology OA系统的用户尽快采取防护措施. 漏洞名称:泛微e-cology OA系统远程代码执行漏洞 威胁等级:严重 影响范围:泛微e-cology <= 9.0 漏洞类型:远程代码执行漏洞 利用难度:…

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用 上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqt_image_view窗口 时,看不到彩色图.需要安装libuvc和libuvc_ros. 安装ROS功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch 使用命令 roslaunch astra_launch astra.luanch li…

ROS系统的安装 ROS系统的安装方式有两种,通过软件源和源码编译安装.软件源安装只需要通过简单的命令,因此,我们使用软件源来安装ROS 配置系统软件源 打开Ubuntu软件中心的软件源配置界面,勾选restricted,universe,multiverse三个选项 2.添加ROS软件源 打开终端,输入命令,国内的相对来说快一点 ROS官方软件镜像源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -…

from https://www.leiphone.com/news/201702/n0uj58iHaNpW9RJG.html?viewType=weixin 摘要 2015年11月9日,Google发布深度学习框架TensorFlow并宣布开源,并迅速得到广泛关注,在图形分类.音频处理.推荐系统和自然语言处理等场景下都被大面积推广.TensorFlow系统更新快速,官方文档教程齐全,上手快速且简单易用,支持Python和C++接口.本文依据对Tensorflow(简称TF)白皮书[1].TF…

在ROS官网,已经给出了详细的教程.下面我就般一下砖,把相应的操作写到这里.官方网址:http://wiki.ros.org/cn/ 安装ROS系统 indigo在ubuntu上的安装教程.官网:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 1. 添加sources.list 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件. ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04).…

课程介绍(第一讲) linux介绍安装(第二讲) linux的基础操作(第三讲) ROS中语言c++与python介绍(第四讲) 安装ROS系统(第五讲) 第一个: sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list第二个: sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 教案1 ROS Kinetic系统入门 ROS Kinetic在Ubuntu 16.04.01 安装可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622 ROS版本特色和官网wiki可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51371427 ROS入门指南可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay…

认识gtest工具后,关于它的使用,下面将用一个demo程序演示一下gtest的用法以及成果展示. 一.需要测试的C++代码: #include "myfunction.h" //计算和的函数 int add(int a, int b) { int c = a + b; return c; } //计算最小公约数 int Foo(int a, int b) { || b == ) { throw "don't do that"; } int c = a % b; )…

电影院买票系统/演唱会买票系统 需求分析: 首先我们进入系统,然后会选择买电影票还是买演唱会票,所以这牵扯两个系统的合成.但是我们知道都是买票系统,所以我们可以先创建一个类,属于购买电影票和演唱会的票的共同点,我们可以创建一个Ticket,让电影票MovieTicket和演唱会票ConcertTicket都去继承Ticket,然后再在MovieTicket和Concert中写他们各自特有的方法.所以这就牵扯到了三个类.再去想,我们在main函数中调用买电影票buyMovieTicket的方法和买…

'''硬件keithley万用表和程控电源visa是VXIplug&play系统联盟制定的一套标准.python实现VISA,形成pyviva模块'''###IV测试系统的部分程序代码 from visa import * from string import * from math import * class CurrentMiter(Instrument): CurrentValue=[] datapoints=1 Atrr="" def __init__(self,De…

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题.一般的做法是使用subprocess调用roslaunch.但是这种方法使用起来并不方便.要涉及到自己去控制进程的状态.由于roslaunch实际上是用python实现的.使用python调用launch文件实际上有更简单的方法. import roslaunch uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_lo…

一个普通的 Linux 内核有两种执行模式:内核模式(Kenerl)和用户模式 (User).为了支持带有虚拟化功能的 CPU,KVM 向 Linux 内核增加了第三种模式即客户机模式(Guest),该模式对应于 CPU 的 VMX non-root mode. KVM 内核模块作为 User mode 和 Guest mode 之间的桥梁: User mode 中的 QEMU-KVM 会通过 ICOTL 命令来运行虚拟机 KVM 内核模块收到该请求后,它先做一些准备工作,比如将 VCPU 上下…

不同的ubuntu系统对应着不同的ROS版本,如果装错了就会提示 E:无法定位软件包 ROS有Melodic.Lunar.Kinetic不同的种类对应着不同的ubuntu版本 Melodic主要对应:Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian StretchKinetic 主要对应:Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS) 1. 设置软件源 sudo sh -c 'echo "de…

表关系管理 在上一篇序列号管理中,产品和销售订单都是孤立的单表,本文通过crudapi中表关系(relation)管理将多个表连接起来,形成一个整体. 概要 关系类型 表与表之间的关系(relation),分成三种. 一对一(one-to-one):一种对象与另一种对象是一一对应关系,比如一个学生只能在一个班级. 一对多(one-to-many):一种对象可以属于另一种对象的多个实例,比如一张唱片包含多首歌. 多对多(many-to-many):两种对象彼此都是"一对多"关系,比如一张…