1.模型预测控制--运动学模型 2.模型预测控制--模型线性化 3.模型预测控制--模型离散化 4.模型预测控制--预测 5.模型预测控制--控制律优化二次型优化 6.模型预测控制--反馈控制 7.模型预测控制--carsim&simulink联合仿真 8.模型预测控制--反馈控制 9.模型预测控制--反馈控制  …

模型预测控制是一种基于模型的闭环优化控制策略. 预测控制算法的三要素:内部(预测)模型.参考轨迹.控制算法.现在一般则更清楚地表述为内部(预测)模型.滚动优化.反馈控制. 大量的预测控制权威性文献都无一例外地指出, 预测控制最大的吸引力在于它具有显式处理约束的能力, 这种能力来自其基于模型对系统未来动态行为的预测, 通过把约束加到未来的输入.输出或状态变量上, 可以把约束显式表示在一个在线求解的二次规划或非线性规划问题中. 模型预测控制具有控制效果好.鲁棒性强等优点,可有效地克服过程的不确定性.…

使用MPC的原因:…

源自:<无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制>——龚建伟 参考:https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.车辆模型 汽车的车轮转角为δf 分别做垂直于后轮和前轮的射线,这两根射线会交于O点,两轮模型会绕O点进行运动,在短时间dt内,可以认为O点不动.连接O点和汽车的质心成一条线段,实际汽车的运动方向v将垂直于该线段.运动方向ψ与车身方向所成的夹角β,这个角度一般称为偏航角. β 可以由如下公式计算求得 假设t时刻的汽车…

1 生活中的启示 情景如下:你们团队每天早晨开一次例会,主要会议内容是你汇报工作进度,领导根据工作目标和工作进度,制定当天的工作计划,你领到工作计划后开始工作.每天都这样周而复始,从领导的角度看,这件工作实现了"闭环",工作进度"可控",这就是闭环控制系统. 图1 闭环控制系统 不同的领导(控制器)水平有高又低,按照介绍控制器先踩一脚PID的国际惯例,设: 则PID控制器的控制律为: 从该控制律中我们可以看到PID的两个问题: 1, PID控制器不具有"前…

怎样选用正确的特征构造学习算法或者如何选择学习算法中的正则化参数lambda?这些问题我们称之为模型选择问题. 在对于这一问题的讨论中,我们不仅将数据分为:训练集和测试集,而是将数据分为三个数据组:也就是训练集.验证集和测试集.本节将会介绍这些内容的含义,以及如何使用它们进行模型选择.在前面的学习中,我们已经多次接触到过拟合现象.在过拟合的情况中学习算法在适用于训练集时表现非常完美,但这并不代表此时的假设也很完美(如下图). 更普遍地说,过拟合是训练集误差通常不能正确预测出该假设是否能很好地拟合…

掘金 Android 文章精选合集 掘金官方 关注 2017.07.10 16:42* 字数 175276 阅读 50053评论 13喜欢 669 用两张图告诉你,为什么你的 App 会卡顿? - Android - 掘金Cover 有什么料? 从这篇文章中你能获得这些料: 知道setContentView()之后发生了什么? ... Android 获取 View 宽高的常用正确方式,避免为零 - 掘金相信有很多朋友都有过在 Activity 中通过 getWidth() 之类的方法获取 Vi…

Struts+Hibernate+Spring面试题合集及答案 Struts+Hibernate+Spring面试题合集 1 1. Hibernate部分 2 1.1. Hibernate工作原理 2 1.2. 什么是Hibernate的并发机制?怎么处理并发问题? 2 1.3. Hibernate自带的分页机制是什么?如果不使用Hibernate自带的分页,则采用什么方式分页? 3 1.4. hibernate的对象的三种持久化状态,并给出解释? 3 1.5. hibernate的三种状态之间…

Struts+Hibernate+Spring面试题合集及答案 Struts+Hibernate+Spring 面试题合集 1 1. Hibernate部分 2 1.1. Hibernate工作原理 2 1.2. 什么是Hibernate的并发机制?怎么处理并发问题? 2 1.3. Hibernate自带的分页机制是什么?如果不使用Hibernate自带的分页,则采用什么方式分页? 3 1.4. hibernate的对象的三种持久化状态,并给出解释? 3 1.5. hibernate的三种状态之…

很多事情要做,一件一件来; Erlang Resources 小站 2013年1月~6月资讯合集,方便检索.      小站地址: http://site.douban.com/204209/     1 月   A few thoughts about Open Source Software Antirez http://dou.bz/1pyUXj Erlang's biggest missing feature: globals http://dou.bz/22GYw7 DTrace, F…