记一次 .NET某机械臂上位系统卡死分析

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记一次 .NET某医疗器械清洗系统卡死分析

一:背景 1. 讲故事前段时间协助训练营里的一位朋友分析了一个程序卡死的问题,回过头来看这个案例比较经典,这篇稍微整理一下供后来者少踩坑吧. 二:WinDbg 分析 1. 为什么会卡死因为是窗体程序,理所当然就是看主线程此时正在做什么? 可以用 ~0s ; k 看一下便知. 0:000> k # ChildEBP RetAddr 00 00aff168 75e3bb0a win32u!NtUserPeekMessage+0xc 01 00aff168 75e3ba7e USER32!_Pee…

记一次 .NET 某机械臂智能机器人控制系统MRS CPU爆高分析

一:背景 1. 讲故事这是6月中旬一位朋友加wx求助dump的故事,他的程序 cpu爆高UI卡死,问如何解决,截图如下: 在拿到这个dump后,我发现这是一个关于机械臂的MRS程序,哈哈,在机械臂这种智能机器人领域居然还有 .NET 的用武之地,有点超出我的认知哈,不知道把员工当兄弟的大强子仓库里可有 .NET 控制的几台机械臂 . 关于界面卡死的问题我这里就不讨论了,只讨论这个cpu爆高的问题如何解决,毕竟追这个系列的朋友都被前面那些各种内存泄漏,内存爆涨弄倦了,换个口味也挺好. 二:…

记一次 .NET 某物管后台服务卡死分析

一:背景 1. 讲故事这几个月经常被朋友问,为什么不更新这个系列了,哈哈,确实停了好久,主要还是打基础去了,分析 dump 的能力不在于会灵活使用 windbg,而是对底层知识有一个深厚的理解,比如:汇编,C, C++,Win32 Api,虚拟内存,Windows 用户态和内核态,这是我今年看的书给大家分享一下. 前段时候微信上有位朋友说他的程序出现了卡死,所有线程都不工作了,听起来还挺吓人的,截图如下: 接下来直接上 WinDbg 分析吧. 二:Windbg 分析 1. 卡死分析既然说程序…

记一次 .NET 某工控自动化控制系统卡死分析

一:背景 1. 讲故事前段时间遇到了好几起关于窗体程序的进程加载锁引发的程序卡死和线程暴涨问题,这种 dump 分析难度较大,主要涉及到 Windows操作系统和 C++ 的基础知识,所以有必要简单整理和大家分享一下,上 windbg 说话. 二:WinDbg 分析 1. 主线程此时在做什么窗体程序的卡死,入口分析点在主线程上,使用 ~0s; k 命令即可. 0:000> ~0s; k ntdll!NtWaitForSingleObject+0x14: 00007ffc`6…

记一次 .NET 某企业OA后端服务卡死分析

一:背景 1.讲故事前段时间有位朋友微信找到我,说他生产机器上的 Console 服务看起来像是卡死了,也不生成日志,对方也收不到我的httpclient请求,不知道程序出现什么情况了,特来寻求帮助. 哈哈,一般来说卡死的情况在窗体程序(WinForm,WPF) 上特别多,在 Console,WebApi 中相对较少,既然找到我,那就上 WinDbg 分析吧. 二:WinDbg 分析 1. 程序真的卡死了吗程序之所以能跑的梭梭响,全靠线程帮忙,如果玩不转可能就是线程上出了点什么问题,接下来使…

记一次 .NET 某企业 ERP网站系统崩溃分析

一:背景 1. 讲故事前段时间收到了一个朋友的求助,说他的ERP网站系统会出现偶发性崩溃,找了好久也没找到是什么原因,让我帮忙看下,其实崩溃好说,用 procdump 自动抓一个就好,拿到 dump 之后,接下来就是一顿分析了. 二:WinDbg 分析 1. 是什么导致的崩溃 windbg 有一个自动化的分析命令 !analyze -v 可以帮我们提前预诊一下,就好像进医院先在问询台那里过一下. 0:019> !analyze -v CONTEXT: (.ecxr) eax=14c9cd00…

使用VTK与Python实现机械臂三维模型可视化

三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台, 如 OpenGL.VTK.OGRE.OSG等, 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程,即对其特有的函数进行定量操作, 需要开发人员熟悉相关函数, 从而造成了开发难度大. 周期长等问题.VTK. ORGE.OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程.下面将使用Python与VTK进行机器人上位机监控界面的快速原型开发. 完整的上位机程序需要有三维显示模块.机器人信息监测模块(位置/角度/速度/电量/温度/错误信息...).通信模块(串口/USB/WI…