KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定义了一个树来代表机器人的运动学和动力学参数,ROS中的kdl_parser提供了工具能将机器人描述文件URDF转换为KDL tree. Kinematic Trees: 链或树形结构.已经有多种方式来定义机构的运动学结构,KDL使用图论中的术语来定义: A closed-loop mechanism is a graph, 闭链机构是一幅图 an open-loop mechanism is a tree,  开链机构是…

TRAC-IK和Orocos KDL类似,也是一种基于数值解的机器人运动学求解器,但是在算法层面上进行了很多改进(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does not work well in the presence of joint limits — common for many robotic platforms. TRAC-IK concurrently runs…

emberjs学习二(ember-data和localstorage_adapter) 准备工作 首先我们加入ember-data和ember-localstorage-adapter两个依赖项,使用bower install安装这两个插件.如下 "dependencies": { "jquery": "~1.9.1", "ember": "~1.13.10", "handlebars"…

目录 集成学习二: Boosting 引言 Adaboost Adaboost 算法 前向分步算法 前向分步算法 Boosting Tree 回归树 提升回归树 Gradient Boosting 参考文献: 集成学习二: Boosting 引言 集成学习,的第二种方式称为Boosting. 不同于bagging的民主投票制, 其采用的是"精英"投票制.也即不同的分类器具有不同的权重, 显然,分类效果好的分类器权重会更大些,反之,权重会小些. 这就是Boosting 的基本思想. 从偏…

本系列文章如下: Android JNI(一)——NDK与JNI基础 Android JNI学习(二)——实战JNI之“hello world” Android JNI学习(三)——Java与Native相互调用 Android JNI学习(四)——JNI的常用方法的中文API Android JNI学习(五)——Demo演示 本地内容主要简介如下: 1.环境展示 2.传统方式的具体流程 3.传统方式的相关问题 4.传统方式的so文件 5.通过CMake工具demo演示流程 6.CMake工具d…

ReactJS入门学习二 阅读目录 React的背景和基本原理 理解React.render() 什么是JSX? 为什么要使用JSX? JSX的语法 如何在JSX中如何使用事件 如何在JSX中如何使用样式 回到顶部 React的背景和基本原理 在web开发中,我们总需要将变化的数据实时反应到UI上,这时就需要对DOM进行操作,复杂或频繁的对DOM操作是性能瓶颈产生的原因,React为此引入了虚拟的DOM的机制,在浏览器端使用javascript实现了一套DOM API,基于React开发时所有的…

目录            TweenMax动画库学习(一)            TweenMax动画库学习(二)            TweenMax动画库学习(三)            TweenMax动画库学习(四)            TweenMax动画库学习(五)              TweenMax动画库学习(六)  上一节我们主要聊了TweenMax动画库中的to():添加动画.play()播放动画.stop()停止动画.reverse()反向执行动画.onComp…

Hbase深入学习(二) 安装hbase This guidedescribes setup of a standalone hbase instance that uses the local filesystem. Itleads you through creating a table, inserting rows via the hbase shell, andthen cleaning up and shutting down your standalone hbase instan…

Struts2框架学习(二) Action Struts2框架中的Action类是一个单独的javabean对象.不像Struts1中还要去继承HttpServlet,耦合度减小了. 1,流程 拦截器拦截请求,创建代理Action对象,执行方法,返回结果,界面跳转. 拦截器解析请求路径,获取Action的名称,到配置文件中查找action的完整类名,利用反射创建对象. 每请求一次,就创建一个对象,所以action是多例的,也是线程安全的. 2,关系 请求的路径和配置文件的对应关系: 配置文件中包…

作者:NiceCui 本文谢绝转载,如需转载需征得作者本人同意,谢谢. 本文链接:http://www.cnblogs.com/NiceCui/p/7862377.html 邮箱:moyi@moyibolg.com 日期:2017-11-19 Python学习二:词典基础详解 (学习不要求多,小计划能学会体验到乐趣便可) 一:介绍 Python词典其实和java中的HashMap很像,都是通过哈希表实现的,都是键值对存贮方式,也就是说,词典是一个数组,而数组的索引是键经过哈希函数处理后得到的.其…