急停控制:…

背景 我们在一些工业产品中使用树莓派替代了PLC和上位机,并借助树莓派的算力将AI和机器视觉引入工业领域. 以前的产品都不存在动作机构,仅仅将结果输出到指示灯.蜂鸣器或者显示器上,没有安全隐患, 现在引入了动作机构,需要根据结果驱动设备执行一定的动作,动作机构的引入,增加了产品的安全隐患,比如可能会夹手,撞机等.为此我们需要设计额外的保护程序,其中最重要的是急停功能的实现. 要求 急停信号优先级最高,任何情况下按下急停都应该马上停止 问题分析 动作机构由24V供电,急停开关串联在电源上,可以做到…

Socket (Java Platform SE 7 ) https://docs.oracle.com/javase/7/docs/api/java/net/Socket.html#sendUrgentData(int) sendUrgentData public void sendUrgentData(int data) throws IOException Send one byte of urgent data on the socket. The byte to be sent is…

Advanced Locomotion System V3是虚幻商城的一款第三方插件.它相比UE4的基础走跑跳表现,实现了更多动作游戏里常用的运动特性,虽然价格定价不菲,依然备受关注.笔者试用了这款插件,确实很强大,适合作为基础插件来做FPS,ACT游戏,因此简单学习分析下这款插件. 插件特点: 具备动作游戏的常见特性,支持多种移动模式,步行,奔跑,冲刺,下蹲,Ragdoll 运动细节做得很到位,包括原地转身,奔跑急停转向,移动中身体倾斜,落地腿部缓冲,头部Aim Offset(AO),腿部IK…

之前做LK,由于采用自定义协议,485通信.为了避免通信撞车,采用主控轮询.从机应答的通信方式. 当设备规模扩大,需要轮询的子设备和参数变多时,轮询周期就会加长,人机交互时,系统反应缓慢. 分析主控轮询的数据,发现有的数据实时性并不需要很高(温度.阀门状态),有的数据实时性需要比较高(用户设置参数). 在某些情况(例如:停机状态.开机完毕.急停完毕等)下,有些设备状态是不需要实时,有些设备状态实时性稍微需要一些(此时,主控可以不轮询这些参数,或者5s轮询一次),温度可以十秒轮询一次,甚至一分钟轮…

随笔: 黄杰U201310771 首先,我们一起了解或复习两个概念:开放式CNC和开放式CNC体系结构.按照工EEE规定:一个开放式的系统必须具备不同应用程序能很好地运行于不同供应商提供的不同平台之上的能力.不同应用程序之间能够相互操作的能力和一致的用户交互风格.根据这一定义,开放式数控系统必须是一个全模块化的软件体系结构,它具备相互操作性.可移植性.可缩放性.可互换性的特点,具有定义了标准协议的通讯系统,使得各个功能模块能通过应用程序接口AIP来相互交换信息并相互操作;同时,系统还应具备一个实…

CNC 插补计算程序分析 前言:插补(Interpolation),即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程.一般是已知起点坐标.终点坐标和轨迹,由数控插补计算程序实时的算出各个中间的坐标来拟合零件的轮廓曲线.(参考文献:数控技术) 一.该系统有哪些强实时功能需求?需要对哪些实时事件进行实时响应,对允许的实时延迟的数量级进行估计. 答:该系统对如何控制刀具或工具的运动有强的实时控制需求,通过插补控制和位置控制以及主轴控制实现一边插补进行运算,一边进行加工,才能完成程序规定的加工任务,反过…

Audrion小车实验过程 一.实验过程 拷贝光盘文件,安装驱动及Arduino软件,观看了教学视频,明白了软件操作界面的各类按钮的含义,进行了事例的上传实验. 接下来就进行了小车的安装工作,这部分不算难,但却针对我们这样动手能力比较强的同学来说是一种乐趣,根据教学视频一步步做下来,很快就完成了小车的安装. 图为小车地板相关器件的安装 图为小车上部器件的安装. 接下来,小组成员进行了智能小车的调试工作,相对来说需要弄清的就是清楚对应视频中所提到各个小灯的区分. 我们分别进行了:黑白线识别模块调试…

  原始出处 .作者信息和本声明.否则将追究法律责任.http://liutiemeng.blog.51cto.com/120361/29201 小序:          注意:本次小序颇长而且没什么正事儿,建议大家直接跳到正文,以免浪费宝贵时间:)          积水潭桥旁的物美大卖场有两层——B1和B2.B1卖电器和日用品(概括起来说就是那些不能吃的——猫粮除外),B2是卖食品的,又分为两个区,南区是卖零食的,北区是卖蔬菜水果生肉熟肉的.以前转的最多的是南区,购物车里大包小包一堆零食还要…

作者:李君威U201310747 一.该系统有哪些强实时功能需求?需要对哪些实时事件进行实时响应,对允许的实时延迟的数量级进行估计. 答:在数控系统中,位置控制.插补计算.紧急控制等严格实时性任务需要利用实时时钟(最小周期为4ms甚至更低)来完成实时任务的处理.另外还有坐标显示.图形显示.数据预处理等软实时任务. 二.如果你是软件设计者,要实现这些实时功能,要设计几个实时任务? 答:①坐标显示线程:在控制面板中,可实时显示X.Y.Z三个运动轴的坐标:②图形显示线程:图形显示线程的用于在动态仿真面…

最近常踢球,由于不容易凑人,所以都是最小场:3v3.一开始是凭发育踢,谁的体力好.技术好.速度快.身体壮谁占优.渐渐觉得这样没有意思,就花点时间研究了下足球技战术,总结出几个简单的规律,后来发现这些好像也适用于篮球,应该是群体运动的基本规律. 第一要点:接球比传球重要. 平常看球踢球,总是对“妙传”有深刻印象,实际上在足球运动中,传球处处发生,不止是进球前的那次“助攻”,每次传球都很重要.球要能传出去,接球人的位置很重要.假如只让持球人移动来寻找传球点,就很容易被防住,甚至被对方抢断.所以最合理…

Stm32高级定时器(三) 1 互补输出和死区插入 1.1 死区:某个处于相对无效状态的时间或空间 本来OCX信号与OCXREF时序同相同步,OCXN信号与OCXREF时序反相同步.但为了安全考虑,以OCXREF为参考基准,OCXN和OCX通道将理论上本该导通的时间点往后延时一下,即做从截止切换到导通状态的延时. 特点: ● OCx输出信号与参考信号相同,只是它的上升沿相对于参考信号的上升沿有一个延迟. ● OCxN输出信号与参考信号相反,只是它的上升沿相对于参考信号的下降沿有一个延迟. 1.2…

猫终于发布了,之前看过gnome 3.8的介绍视频,感觉比3.6比起来要好太多了,所以很期待,全新安装也太麻烦,所以准备升级安装.fedora提供有升级工具fedup,升级起来还是比较方便的.下面结合官方文档和自己升级的经验说说升级流程. 1.准备工作首先把系统彻底的更新一遍sudo yum -y upgrade安装fedupsudo yum -y install fedup 2.开始升级这里要分两部,首先下载更新需要的包,有三个途径可以选择,网络,本地镜像,或者做好的启动光.U盘,这里我用网络…

1. 内存操作层 zmalloc 系接口 redis为了优化内存操作, 封装了一层内存操作接口. 默认情况下, 其底层实现就是最简朴的libc中的malloc系列接口. 如果有定制化需求, 可以通过配置方式, 将底层内存操作的实现更换为tcmalloc或jemalloc库. redis封装的这一层接口, 其接口定义与默认实现在zmalloc.h与zmalloc.c中. 其默认实现支持在O(1)复杂度的情况下返回内存块的大小. 具体实现上的思路也十分简朴: 就是在内存块头部多分配一个long的空间…

S2第二章预习笔记  深入c# 数据类型 常用类型      java     c#     举例 整形          int     int     年龄 浮点型        float    float   成绩 双精度型       double  double  圆周率 自否串         String   string   急停地址 布尔类型      Boolean  Boolean  是否为少数名族 枚举类型    enum     enum   颜色 值类型 值类型源于…

本标准规定了电动汽车非车载传导式充电机(简称充电机)与电池管理系统(Battery Management System,简称BMS)之间基于控制器局域网(Control Area NetWork,简称CAN)的通信物理层.数据链路层及应用层的定义 术语 Messages(报文):一个或多个具有相同参数组编号的"CAN数据帧". PG(parameter group 参数组):在一报文中传送参数的集合. SPN(suspect parameter number 可疑参数编号):应用层通过…

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  …

移动互联网时代已经到来.APP已如天空的繁星.数也数不清.随着手机硬件的不断升级,实现炫酷且流畅的动效不再是遥远的梦想.假设你是APP达人,喜欢试用各种APP,你肯定会发现越来越多的APP開始动效化. 一个真正的美女一定是同一时候兼具外在美和内在美.评价一段动效也是如此.一段真正"美"的动效须要同一时候具备两个条件,首先它须要是生动且有趣的,既好看又流畅;再次它不是可有可无的.须要具备优化交互和提升体验的作用. 1.APP动效的外在美 一段动效首先须要是生动且有趣的.不仅要有好看的外观…

S7-1200 CPU本体集成点硬件输出点最高频率为100kHz,信号板上硬件集成点输出的最高频率为20kHz,CPU在使用PTO功能时将把集成点Qa.o,Qa.2或信号板的Q4.0作为脉冲输出点,Qa.1,Qa.3和Q4.1作为方向信号输出点,虽然使用了过程映像区的地址,但这些点会被PTO功能独立使用,不会受扫描周期的影响,其作为普通输出点的功能将被禁止.并且,PTO的输出类型只支持PNP输出,电压为DC 24V,继电器输出的点不能应用于PTO功能. 硬件输出的组态具体操作的步骤如下:   1…

前言:基于2D激光雷达的机器人,想让它跑自动导航,众所周知有2个比较明显的缺陷,1,那就是普通的激光雷达无法对玻璃或是镜面物体有反映; 2,机器人避障时只能对某一个平面的物体有反映,超过或者低于这个平面就不行,类似桌面等悬空的物体就无法检测. 基于这个缺陷,大部分的做法是使用廉价的超声雷达来辅助激光雷达,达到改善这个缺陷的目地.而且超声波模块很便宜,大部分在5-15元之间.测距误差在<3cm,用于机器人效果上还是不错的.之前的做法是,直接读取超声然后判断障碍物是否在安全距离,在安全距离以内就急停…

人社厅发[2019]48号 各省.自治区.直辖市及新疆生产建设兵团人力资源社会保障厅(局).市场监管局.统计局,国务院各部门.各直属机构.各中央企业.有关社会组织人事劳动保障工作机构,中央军委政治工作部兵员和文职人员局: 根据<中华人民共和国劳动法>有关规定,为贯彻落实<国务院关于推行终身职业技能培训制度的意见>提出的“紧跟新技术.新职业发展变化,建立职业分类动态调整机制,加快职业标准开发工作”要求,加快构建与国际接轨.符合我国国情的现代职业分类体系,我们面向社会公开征集新职业信息…

研究了一下雷赛的运动控制卡,还是花了一点时间,总算把步进电机转起来了,现在把整个过程分享给大家. 雷赛板卡型号很多,这里选择的是DMC2410,主要在于他的性价比,其他型号应该也差不多同样的原理,套装包括一个DMC2410板卡(两根排线).2根DB37的线.1根DB68的线再加个一个接线盒ACC2410,网上买了一套步进驱动器和电机,这样硬件就差不多齐全了,另外由于板卡 一般都是PCI接口,所以一般笔记本是不支持的,台式机也要看下是否支持PCI接口,PCI接口一般是白色的插槽,分两段,大概2/8…

作者:凹凸曼 - EC 疫情期间,打破社交距离限制的交互模式被推向前台,为不少行业的传统交易提供了想象的空间. 疫情时期,房地产租售业受到的冲击无疑是巨大的,由于人口流动的限制,需求量大幅减少,无法现场看房更加重了这一危机.但有危就有机,倒是意外推动了一项技术的推广--VR 看房.作为 WebVR 的子集,Web 全景是多数 WebVR 需求的降级选择,例如街景地图,本文将带大家实现一个简单的 Web 全景. 这里是文章的剩余部分.在hexo模版里可通过{% raw %}{{ post.more…

目       录 1.      概述... 2 2.      平台演示... 2 3.      硬件网关的基本操作... 3 3.1           数据采集... 3 3.2           数据转发... 4 4.      硬件网关与云平台对接... 7 5.      结论... 8  1.   概述 iNeuLink是工业级硬件网关产品,内嵌完全B/S结构管理系统,简单.易用.稳定,本网关提供两个有线网口,可选型号支持WiFi和2G/3G/4G,同时提供一个485接口,…

PCIE_DMA实例五:基于XILINX XDMA的PCIE高速采集卡 一:前言 这一年关于PCIE高速采集卡的业务量激增,究其原因,发现百度"xilinx pcie dma",出来的都是本人的博客.前期的博文主要以教程为主,教大家如何理解PCIE协议以及如何正确使用PCIE相关的IP核,因为涉及到商业道德,本人不能将公司自研的IP核以及相关工程应用放到网上.但为了满足大家对PCIE高速采集卡这块的业务需求,博主特地利用业余时间,使用XDMA这个xilinx官方IP,配合xilinx提…

PW2606B是一种前端过电压和过电流保护装置.它实现了广泛的输入电压范围从2.5VDC到40VDC.过电压阈值可在外部或外部编程设置为内部默认设置.集成功率路径nFET开关的低电阻确保了更好的性能电池充电系统应用的性能.它可以提供高达1A的电流,以满足电池供电系统.它集成了过热保护停机和自动恢复功能防止过电流事件的滞后电路. 深圳市夸克微科技  郑R  13528458039 Q  2867714804 特征 绝对最大输入电压:40V 最大负载电流:1A 低功率路径电阻:350mΩ(典型值)…

一. 概述 工业设备采用HMI+PLC控制是比较常见的方案,随着工业自动化的要求越来越高,现在很多设备都要求接入企业MES系统,MES系统一般为WEB系统,接口形式大部分为HTTP协议,这种传统方案和MES系统接口就比较麻烦. 本文提供一种简单的PC+PLC的工控方案,可以采用C#开发控制端人机交互页面,PLC做控制中心,两者通过Modbus协议通信交换数据.通过这个方案也可以对旧设备进行改造增加MES接口功能. 具体方案如下: 1. 试验下位机采用SIMENS S7-200 Smart,上位机…

1.信息检索中的重要发明TF-IDF TF-IDF是一种统计方法,TF-IDF的主要思想是,如果某个词或短语在一篇文章中出现的频率TF高,并且在其他文章中很少出现,则认为此词或者短语具有很好的类别区分能力,适合用来分类.TF词频(Term Frequency)指的是某一个给定的词语在该文件中出现的次数.IDF反文档频率(Inverse Document Frequency)的主要思想是:如果包含词条的文档越少,IDF越大,则说明词条具有很好的类别区分能力. 1.1TF Term frequenc…

在知识图谱构建阶段的实体对齐和属性值决策.判断一篇文章是否是你喜欢的文章.比较两篇文章的相似性等实例中,都涉及到了向量空间模型(Vector Space Model,简称VSM)和余弦相似度计算相关知识.        这篇文章主要是先叙述VSM和余弦相似度相关理论知识,然后引用阮一峰大神的例子进行解释,最后通过Python简单实现百度百科和互动百科Infobox的余弦相似度计算. 一. 基础知识 第一部分参考我的文章: 基于VSM的命名实体识别.歧义消解和指代消解 第一步,向量空间模型VSM …

UE4.21前的版本采用的是NVIDIA的PhysX做为其默认的物理引擎,用于计算3D世界的碰撞查询与物理模拟.自4.21版本开始改物理调用接口,但这并不是闲来重构代码,果然在2019GDC大会上放出了正在自建Chaos物理系统的消息,从4.22预览版中已经可以看到相关代码,官方预计4.23就可以开始使用,还是值得期待的. 最近打算重点研究下物理系统,知乎上已经有相当不错的研究报告了,强烈推荐看的是: Jerish:<Exploring in UE4>物理模块浅析[原理分析]​zhuanlan…