BJROBOT 线速度校正   1.把小车平放在地板上,用卷尺作为测量刻度,选取车头或者车尾处作为小车的起点, 打开资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去小车主控端,启动校正线速度命令rosrunznjrobot_nav calibrate_linear.py 3.在虚拟机端再打开一个终端,直接启动 rosrunrqt_reconfigure  rqt_reconfigu…

雷达跟随说明:注意深度摄像头的 USB 延长线,可能会对雷达扫描造成影响, 所以在雷达跟随前,把深度摄像头的 USB 延长线取下.另外雷达跟随范围大概是前方 50cm 和 120°内扫描到的物体都可以跟随. 1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch.   2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去启动 roslaunch znj_lidar_follower laser_follower.la…

1.把小车架空平放在地板上.   2.用 USB 线将 PS3 蓝牙手柄连接至小车主控端,初次连接手柄上的 4 个红色指示灯会同时闪烁; 3.按下手柄中间的圆形配对键,然后等待红灯闪烁至停止. 4.此时手柄只有一个红灯常亮,再次插拔 USB 线后,还是只有一个红灯常亮,说明已经匹配成功了. 5.把手柄放在地上,回到虚拟机端. 6.按下图的步骤,进行蓝牙匹配 7.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch.   8.再…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot navigate_multi.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/zn…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch .   2.再打开一个终端 ssh 过去主控端,启动校正角速度命令rosrun znjrobot_nav calibrate_angular.py 3.在虚拟机端打开一个终端,直接运行 rosrun rviz rviz   4.全屏化后点击 File,点击 Open Config: 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_pro…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端运行rosrun robot_upstart install znjrobot/launch/bringup.launch 2.按照上一步提示运行命令:sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start znjrobot. 3.再继续运行 sudo service znjrobot start 4.此时通过 rostopic list,可以查看到 bringup.…

版权声明:该教程版权归北京智能佳科技有限公司所有,未经公司授权禁止引用.发布.转载等,否则将追究其法律责任. 使用前说明:本使用文档说明略微简明,请结合指导视频进行操作会更容易理解!! 第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制 1.工控机的系统用户名为 robot,密码:bjrobot  远程登录方式:a.teamview, 输入工控机IP,密码即可登录:                   b.ssh登录:ssh bjrobot@192.168.50.102 密码:bjrobot…

导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,再次 ssh 过去小车主控端启动roslaunch znjrobot navigate.launch. 4.在虚拟机端打开一…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch 3.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch 4.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 5.全屏化后点击 File,点击…

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去小车主控端启动, roslaunch znjrobot rplidar.launch 3.在虚拟…

关于摄像头:普通摄像头, USB 免驱摄像头都可以使用. 1.如下图所示,用红色胶布在地板上贴一条线,小车摆放在线的一头处,让线在小车的中间位置,摄像头角度往下调整倾斜一点,好让摄像头识别到红线.注意:红线拐弯角度不能太急,地板最好不反光,地板的颜色和红色线对比度要高,识别效果才会更好. 2.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 3.再打开一个终端.ssh 过去小车主控端,启动roslaunch znjrobo…

1.把小车架空,平放在地板上,注意四个轮子一定要悬空.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch.   2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动rosrun znj_pid pid_configure   3.在虚拟机端再打开一个终端,直接启动 rosrunrqt_reconfigure rqt_reconfigure 4.在弹出以下窗口,点击左边的 pid_configure,然后我们看到右边有三个数值…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch. 2.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps edge_detection.launch 进行边缘提取采集. 效果如下: 3.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps hough_lines.launch 进行哈夫变换直线检测. 4.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps find_contour…

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot karto_slam.launch. 3.在虚拟机端…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot hector_slam.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/zn…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot auto_slam.launch 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjro…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch . 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端,在 ~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu 路径下启动 imu 校正命令.rosrun imu_calib do_calib 3.按提示输入回车即可完成校正. 切记:运行imu自动校正,一定要先跳转到~/catkin_ws/src/znjrobo…

centos7使用systemd管理开机自启动服务,不提倡rc.local. 假设现在有2个服务,分别为: my111: my222: 希望在开机时自动启动my222服务,但是my222启动需要my111也启动: 假设上面的2个服务在启动时,会分别调用2个脚本: my111: ==>/tmp/run1 my222: ==>/tmp/run2 下面讲述如何完成上面的工作: systemctl enable my222.service reboot 来自为知笔记(Wiz)…

1.设置成英文字符,避免出现乱码[root@xuegod62 ~]# LANG=en2.两种配置linux开机自启动服务命令:1)[root@xuegod62 ~]# ntsysv2)[root@xuegod62 ~]# setup3.查看文本模式3级别下的开机自启动服务[root@xuegod62 ~]# chkconfig --list|grep 3:onabrt-ccpp           0:off 1:off 2:off 3:on 4:off 5:on 6:offabrtd    …

ubuntu下一个用来管理开机自启动服务的程序,今天在ss vps上安装时老是提示这个错误,百度后,下面的这个方法可行: vi /etc/apt/source.list 输入i,进入Insert模式 在最后加入 deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse Esc,:wq保存并退出 sudo apt update sudo apt install sysv-rc-conf…

最近刚玩Centos7的系统,跟Centos6还是很多方面有改变的,这里记录一下怎么在Centos7下添加开机自启动脚本和服务的方法. 1.添加开机自启服务 我这里以docker 服务为例,设置如下两条命令即可: 1  # systemctl enable docker.service #设置docker服务为自启动服务 相当于我们的 chkconfig docker on 2 # systemctl start docker.service #启动docker服务 2.添加开机自启脚本 在ce…

**如何优化Linux系统: 1   不用root,添加普通用户,通过sudo授权管理.2   更改默认的远程连接SSH服务端口及禁止root用户远程连接.3   定时自动更新服务器时间.4   配置yum更新源,从国内更新源下载rpm包.5   关闭selinux及iptables(iptables工作场景如果有wan ip一般要打开,高并发除外).6   调整文件描述符的数量,进程及文件的打开都会消耗文件描述符.7   定时自动清理/var/spool/clinentmquene/目录垃圾文…

dapr目前更新到了1.2版本,在之前4月份的时候来自阿里的开发工程师发起了一个dapr集成Alibaba Sentinel的提案,很快被社区加入到了1.2的里程碑中并且在1.2 release 相关升级文档里可以看到已经实现了对Alibaba Sentinel的支持.今天我们就讲讲我们如何通过Sentinel实现对我们接口的保护. 目录:一.通过Dapr实现一个简单的基于.net的微服务电商系统 二.通过Dapr实现一个简单的基于.net的微服务电商系统(二)--通讯框架讲解 三.通过Dapr…

将服务的shell脚本添加到/etc/rc.d的rc.local文件的最后面,需要在服务名称的前面加上其路径. 例如我要将httpd添加到开机自启动中,需要在rc.local添加如下代码 /usr/sbin/httpd start…

最近刚玩Centos7的系统,跟Centos6还是很多方面有改变的,这里记录一下怎么在Centos7下添加开机自启动脚本和服务的方法. 1.添加开机自启服务 我这里以docker 服务为例,设置如下两条命令即可: 1  # systemctl enable docker.service #设置docker服务为自启动服务 相当于我们的 chkconfig docker on 2 # systemctl start docker.service #启动docker服务 2.添加开机自启脚本 在ce…

参考文章:  <Linux 设置程序开机自启动 (命令systemctl 和 chkconfig用法区别比较)> http://blog.csdn.net/kenhins/article/details/74518978 最近看书发现  centos 中开机自启动的设置在不同版本中有所不同,发现如下: 其中,最大的一个不同是在 centos7中 chkconfig  命令会有如下提示: 注:该输出结果只显示 SysV 服务,并不包含 原生 systemd 服务.SysV 配置数据 可能被原生…

1.添加开机自启服务 #设置jenkins服务为自启动服务 systemctl enable jenkins.service #启动jenkins服务 systemctl start jenkins.service 2.添加开机自启脚本 在centos7中增加脚本有两种常用的方法: 修改/etc/rc.d/rc/local文件并修改配置 脚本放到/etc/rc.d/init.d目录下并进行配置 2.1 修改/etc/rc.d/rc.local文件并修改配置 1.赋予自定义脚本可执行权限(/opt…

有个同事说重启了服务器没有自启动redis,我看了一下,是以前手动编译安装的模式,没有配置开机启动的服务 这边做个笔记记录一下redis如何设置编译安装模式的开机自启动. 第一种方法: 1.编写redis.conf配置文件 配置文件路径:/etc/redis.conf daemonize是守护进程的意思 把daemonize no改成daemonize yes 2.找到./install_server.sh脚本 make install安装命令是不带自启动脚本的. 而redis官方提供了一个手动…

/etc/init.d 目录,我们把shell脚本放在这个目录下来作为启动脚本 都是用来放服务脚本的,当Linux启动时,会寻找这些目录中的服务脚本,并根据脚本的run level确定不同的启动级别. 在制作服务脚本的过程中,使用了Linux的两个版本,CentOS和Ubuntu,需要在两个版本中都可以开机启动服务.但Ubuntu没有 /etc/rc.d/init.d这个目录,所以,为了保持同一种服务在CentOS和Ubuntu使用的统一性,将服务脚本(注:服务脚本在两个不同版本中是不同的)都放…

linux内核最好是3.10以上.不过本次使用的是centos6.5 内核2.6 1.yum -y install docker-io 如果出现: 需要安装yum源: 3.service docker start 4.docker info 看一下dokcer是否启动成功 好吧,据网友说是因为docker部分功能要在linux内核3.10以上版本运行.但是不建议升级内核. 还是老老实实的在内核3.10以上的系统上部署吧,按照上面的步骤 2.设置开机自启动 systemctl enable doc…