官方文档翻译 名称: photometric_stereo -- 通过光度立体技术重建表面. 签名: photometric_stereo(Images : HeightField, Gradient, Albedo : Slants, Tilts, ResultType, ReconstructionMethod, GenParamName, GenParamValue : ) 描述: photometric_stereo可以用来从一个物体的两维纹理,例如它的打印照片,来区分出它的三维形状.这…

引言 机器视觉中缺陷检测分为一下几种: blob+特征(官方示例surface_scratch.hdev) blob+差分+特征(官方示例pcb_inspection.hdev) 光度立体 特征训练 测量拟合 频域+空间域结合:halcon--缺陷检测常用方法总结(频域空间域结合) - 唯有自己强大 - 博客园 (cnblogs.com) 深度学习 前一篇总结了频域与空间域的结合使用,本篇就光度立体的缺陷检测做一个总结. 光度立体 在工业领域,表面检测是一个非常广泛的应用领域.在halcon中,…

wiki链接:https://en.wikipedia.org/wiki/Structure_from_motion 三维重建: 三维物体建模总结 1. 视野内三维物体重建 : Kinect fusion: 手持扫描仪-3D  scanner: 异同之处: 视野内小型物体的重建,不需要标定世界坐标系,可以使用纯粹特征匹配的方法,重建整个表面.只需要达到最后的  模型建立即可: 2. 大视野三维场景重建 SLAM方法: 异同之处:SLAM方法更强调本身--机器人/camera的位姿定位,最优先确定…

%绘制三维表面 ------------------------------------- %1.绘制线框图:mesh:每一条曲线称为mesh line %首先利用meshgrid函数产生平面区域内的网格坐标矩阵,格式如下 [X,Y] = meshgrid(-8:.5:8);       %meshgrid生成平面格网,返回X,Y都是矩阵.X的每一列值相等,Y的每一行值相等;     %矩阵X的每一行都是向量x,行数等于向量y的元素的个数;     %矩阵Y的每一列都是向量y,列数等于向量x的元…

如今视觉应用方面单纯依靠2D图像解决问题存在很多问题.稳定性差.定位不准确.还有配合机器人抓取方面只能抓高度一致的物品.其实在Halcon算法库有非常强大的三维算法.包括点云重建.激光三角法(2D相机加一个激光器即可),结构光相机.散斑相机.三维的算法.物体尺寸测量.物体的三维定位.三维物体的匹配. 内容比较多.容我慢慢分享.1.点云数据的获取 目前比较常用的3D相机(工业领域).主要是结构光相机和散斑相机.散斑相机相对来说价格比较便宜但精度比较差5k rmb以内 Kinect 奥比中光 之类,…

点云场景中进行物体识别,使用全局特征的方法严重依赖于点云分割,难以适应杂乱场景.使用局部特征,即对点云进行提取类似于3D SURF.ROPS之类的局部特征,需要寻找离散点云块的局部显著性. 点云的基本局部显著性有某一点处的曲率. 一.几何尺寸 可表述为显著性曲率的曲率阈值与物体的几何大小有关.                  典型三维模型Dragon和ball两个物体,ball也可以进行三维剖分,但其三维剖分没有任何几何意义,而deagon的三维剖分有特异性. 二.无规则三角化 参考PCL官方…

计算球,圆柱,圆锥的表面积和体积. 利用接口实现. 上代码. Contants.java 常量存储类 package com.fuxuemingzhu.solidgraphics.contants; /** * <p> * Title: Contants * </p> * <p> * Description:常量类,存放程序里用到的常量值 * </p> * * @author fuxuemingzhu * * @email fuxuemingzhu@163.…

3D面部重建是一个非常困难的基本计算机视觉问题.目前的系统通常假设多个面部图像(有时来自同一主题)作为输入的可用性,并且必须解决许多方法学挑战,例如在大的面部姿势,表情和不均匀照明之间建立密集的对应.一般来说,这些方法需要复杂和低效的管道来建模和拟合.在这项工作中,我们提出通过在由2D图像和3D面部模型或扫描组成的适当数据集上训练卷积神经网络(CNN)来解决许多这些限制.我们的CNN只使用一个2D面部图像,不需要精确的对准,也不会形成图像之间的密集对应,适用于任意面部姿势和表情,并可用于重建整个…

论文:This is a monocular dense mapping system following the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) submission Quadtree-accelerated Real-time Monocular Dense Mapping, Kaixuan Wang, Wenchao Ding, Shaojie Shen. 代码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Ro…

寻思自己写了的,但是这个大佬写的太好了,感谢Y忍冬草_ http://blog.csdn.net/y363703390 https://blog.csdn.net/y363703390/article/details/81806378 1.算子 通过阈值实现图像的分水岭算法分割watersheds_threshold(Image : Basins : Threshold : ) 2.原理 第1步:通过分水岭算法watersheds()获取图像的盆地. 第2步:根据第一步分水岭算法分离结果,若盆地…