sensor【学习笔记】

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[学习笔记]设计模式之Command

为方便读者,本文已添加至索引: 设计模式学习笔记索引写在前面在上篇Chain of Responsibility(职责链)模式笔记中,我们学习了一种行为型设计模式.今天,我们继续这一主题,来学习下Command(命令)模式.可以看到职责链模式是对处理请求的对象(职能者)进行了建模,而Command模式的最大不同之处就在于,它是对请求本身进行建模的.这一点从它的名字就可以看出.所以它又有别名叫:Action(动作).Transaction(事物)模式. 老规矩,我们首先直观地去理解什么是命令…

[学习笔记]设计模式之Composite

为方便读者,本文已添加至索引: 设计模式学习笔记索引写在前面在Composite(组合)模式中,用户可以使用多个简单的组件以形成较大的组件,而这些组件还可能进一步组合成更大的.它重要的特性是能够让用户一致地对待单个对象和组合对象.不知大家是否还记得女巫格琳达(见笔记Facade模式),她的小屋经营得很顺利,给小伙伴们的生活带来了极大地便利.今天,她又推出了一项全新的销售项目,那就是“私人订制自主行动型魔法小人偶-I”.乍看之下是个稻草人模样,但其实客人们能够通过自己订制小人偶的不同部件,组…

MQTT学习笔记——Yeelink MQTT维修采用mqtt.js和paho-mqtt

0 前言 2014年8月yeelink推出基于MQTT协议的开关类型设备控制API.相比于基于HTTP RESTful的轮训方式,通过订阅相关主题消息,能够远程控制类应用实时性更好. 本文使用两种方式实现开关类型设备的远程控制,一种是基于nodeJS的MQTT.js扩展库,还有一种是基于python的paho-mqtt扩展库. [相关博文--MQTT] [MQTT学习笔记--MQTT协议体验 Mosquitto安装和使用] [MQTT学习笔记--树莓派MQTTcl…

V-rep学习笔记：Reflexxes Motion Library 3

路径规划 VS 轨迹规划轨迹规划的目的是将输入的简单任务描述变为详细的运动轨迹描述.注意轨迹和路径的区别:Trajectory refers to a time history of position, velocity, and acceleration for each degree of freedom. The path provides a pure geometric description of motion. Path planning (global) The (geomet…

V-rep学习笔记：视觉传感器2

视觉传感器的属性设置栏中还有如下几个选项: Ignore RGB info (faster): if selected, the RGB information of the sensor (i.e. the color) will be ignored so that it can operate faster. Use this option if you only rely on the depth information of the sensor. 当只需要获取深度图像时就可以勾选这一…

V-rep学习笔记：力传感器

VREP中可以添加力传感器,用于刚性连接在两个物体之间以测量这两个物体之间的作用力或力矩.如下图所示,力传感器可以测量沿着X.Y.Z三个坐标轴的力和力矩: [Forces and torques measured by a force sensor] 以下图中的场景为例,红色立方体为墙壁(设为静态物体,否则可能会倾覆),蓝色立方体为细长杆,长度0.4m,质量2Kg,用力传感器将这两个物体连接在一起.杆对墙壁会施加一个倾覆力矩,理论值为$T=\frac{1}{2}lmg=3.92N*m$,根据右手…

V-rep学习笔记：机器人模型创建3—搭建动力学模型

接着之前写的V-rep学习笔记:机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程.如果已经添加好关节,那么就可以进入流程的最后一步:搭建层次结构模型和模型定义(build the model hierarchy and finish the model definition).但是想要进行动力学仿真(碰撞.接触.自由落体...)的话,还需要进行额外的一些操作: Building the dynamic shapes VREP中几何体的属性可以分为: dynamic or static: 具有动态属性…