前言 在游戏开发中经常会接触到各种物理引擎,虽然开源的引擎各种各样,但是基本原理是相通的.实质上物理引擎只是以时间为单位的刷新物理世界中的刚体的位置(其中运用了大量物理公式和知识),然后刷新刚体关联的物品(节点)的位置来达到模拟效果.其中的细节是我们开发者不需要知道,也不知道的.所以刚体轨迹预测成为了难题. 效果 物理公式 在开始之前先补一下高中基础物理公式(主要涉及匀加速直线运动): 速度公式  距离公式  阻尼公式  (比较贴近)  是指运动物体的初始速度,  是指运动物体的运动时间,  是…

背景 CVPR 2019 是机器视觉方向最重要的学术会议,本届大会共吸引了来自全世界各地共计 5160 篇论文,共接收 1294 篇论文,投稿数量和接受数量都创下了历史新高,其中与自动驾驶相关的论文.项目和展商也是扎堆亮相,成为本次会议的“新宠”. 障碍物轨迹预测挑战赛(Trajectory Prediction Challenge)隶属于CVPR 2019 Workshop on Autonomous Driving — Beyond Single Frame Perception(自动驾驶研…

同事今天在讨论一个事情,box2d中,body不可以直接设置位置,这样是不合理的,因为在物理的世界,你去左右它的物理检测.它就没有存在的必要了.但是,有人就想直接用box2d的碰撞.不用物理模拟.怎么办,所以这里有一个解决方法. for(b2Body* body = world->GetBodyList(); body; body = body->GetNext()) { if (body->GetUserData() != NULL) { CCSprite* sprite = (CCS…

这是系列第二部分,之前部分在本博客中找 源码demo存放在https://github.com/willian12345/Box2D-for-Javascript-Games 向世界添加刚体 刚体(Bodies)是我们用Box2D创建物理游戏的重要对象.任何你可以移动的或交互 的对象都是刚体(Bodies). 愤怒的小鸟(Angry Birds)中创建的小鸟和小猪是刚 体,同样在图腾破坏者(Totem Destroyer)中的黄金神像和图腾砖块也是刚体. 本章将带你学习创建各种类型的Box2D刚…

细胞状态转换轨迹构建示意图(Trapnell et al. Nature Biotechnology, 2014) 在各种生物系统中,细胞都会展现出一系列的不同状态(如基因表达的动态变化等),这些状态(state)之间会按照一定的时间顺序转换.最典型的比如细胞的分化过程,从不成熟的细胞逐渐分化为成熟细胞.此外,细胞在受到外界刺激或扰动时,细胞内基因的表达也可能发生一系列的变化,从而呈现出一系列状态的转换. 这些特别提一下,细胞状态(cell state)和细胞亚型(cell subtype)是两…

多目标跟踪方法 NOMT 学习与总结 ALFD NOMT MTT 读 'W. Choi, Near-Online Multi-target Tracking with Aggregated Local Flow Descriptor, ICCV,2015'笔记 NOMT这个方法在MOTChallenge2015,MOTChallenge2016库上的结果都算比较好的了,虽然方法比较老了.另外一个显著的特点就是该方法的各种tricks实在是太多,虽没有找到源码,但对作者还真是佩服. 概述 这篇文章…

文献 Sun L , Yan Z , Mellado S M , et al. 3DOF Pedestrian Trajectory Prediction Learned from Long-Term Autonomous Mobile Robot Deployment Data[J]. 2017. 概览 文章所提出的模型基于LSTM框架,旨在预测行人的姿态信息(位置坐标和朝向).就模型本身而言,其结构基本与Vanilla LSTM保持一致,不具有共享LSTMs信息的池化层结构,但数据有所改变:…

生成自然丰富,反应灵敏的动作的“Motion Matching”是什么?         Ubisoft在2016年内预定发售的[荣誉战魂],是基于MOBA类集团战斗,并加入了高度紧张的剑斗动作的多人游戏.在绘制非常细致的战场里,主人公以骑士,武士还有维京勇士形象展现着厚重感和帅气的动作.是整体散发着次世代感的作品.       特别引人注目的,是角色动画的自然响应性很高.无论切换到怎样的瞬间,自然的运动也感觉不像是游戏了,尽管如此,还是可以灵敏的反映玩家的操作.       GDC 2016上…

提起Hadoop相信大家还是很陌生的,但大数据呢?大数据可是红遍每一个角落,大数据的到来为我们社会带来三方面变革:思维变革.商业变革.管理变革,各行业将大数据纳入企业日常配置已成必然之势.阿里巴巴创办人马云来台演讲中就提到,未来的时代将不是IT时代,而是DT的时代,DT就是Data Technology数据科技,显示大数据对于阿里巴巴集团来说举足轻重. 而所有的数据库都需要一个地方来存储它们的数据,同时性能也是它们的一个重要组成部分.Hadoop实际上不是一个文件系统,实际上,它是一个软件框架,…

据我目前了解掌握,多目标跟踪大概有两种方式: Option1 基于初始化帧的跟踪,在视频第一帧中选择你的目标,之后交给跟踪算法去实现目标的跟踪.这种方式基本上只能跟踪你第一帧选中的目标,如果后续帧中出现了新的物体目标,算法是跟踪不到的.这种方式的优点是速度相对较快.缺点很明显,不能跟踪新出现的目标. Option2 基于目标检测的跟踪,在视频每帧中先检测出来所有感兴趣的目标物体,然后将其与前一帧中检测出来的目标进行关联来实现跟踪的效果.这种方式的优点是可以在整个视频中跟踪随时出现的新目标,当然这…