下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

1 前言 本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt"新建项目"和"新建文件"选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建.编译.调试ROS项目,也可以直接在Qt项目中添加ROS的package.urdf.launch,感谢Levi-Armstrong.目前这个插件还在不断完善,有问题或者其他功能建议可以在r…

该学习笔记参考ROS官方wiki的内容,见:http://wiki.ros.org/ROS/Introduction 什么是ROSROS的全称是Robot Operating System,即机器人操作系统,他能提供类似操作系统的一些功能:硬件抽象.底层设备控制.通用功能的实现.进程间消息传递和包管理等.同时提供了工具来获取.编译.编写并在不同计算机上运行代码.ROS不同于通用的操作系统Windows或Linux这些,他更像一个通用的机器人软件框架.ROS在运行时通过进程间的对等(Peer2Pe…

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录…

想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo. gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境.它能够在三维环境中对多个机器人.传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应. 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和摄像头,并使机器人模型像真的机器人一样移动. 一.在 gazebo 中使用 URDF 3D 模型 在 gazebo 工作前,我们需要安装ROS功能包与 gazebo 交互: $ sudo apt-ge…

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范 参见:XML 基础学习 二.URDF教程 如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型 上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">…

1 msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件…

本笔记来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Concepts ROS文件系统级别文件系统级别主要包含了你能在ROS的磁盘上遇到的资源,包括: 包(Packages):包是ROS中资源组织的主要单元,一个包可以包含ROS运行时进程(Nodes),可以是一个ROS依赖库,数据库,配置文件等任何有用的组织单元.包是ROS中可以编译和发布的元单元. 元包(Metapackages)元包是一种特殊的包,他仅用来表示其它一组包的组织方式.最常见的元包是rosbuild栈的后向兼容转换器.…

NEW 1 #打开新的终端,以后不再注释$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials #下载一个教学用的仿真器$ roscore #运行ROS,请注意,这里我啥也没配置,唯一可能做过的工作是:$source /opt/ros/indigo/setup.bash 但是这个工作会在打开终端时自动运行NEW 2 $ rosnode list #查询运行中的节点$ rosnode info /rosout #查询节点信息$ rosrun turtl…

$ cd ~/catkin_ws #如果新开一个终端,就需要先吧ROS的工作空间配置好 $ source devel/setup.bash #工作空间的环境配置 #正式开始创建包 $ catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp #创建一个ROS PKG $ rospack depends1 test #查询包的1级依赖项,需要说明的是,执行这个指令前必须将工作空间的环境配置好 $ rospack depends test #查询包的所有(貌似只有两级…