前几日写了一篇PID算法学习笔记,并幻想了一个场景进行算法仿真.经过不断探索后,博主发现,PID算法的精髓不在算法逻辑,而在于PID三个参数的值.本篇随笔将延续上次的仿真实验进行调试,总结PID调参的规律和方法. 一.调参口诀 先看看百度找到的调参口诀. 参数整定找最佳, 从小到大顺序查.① 先是比例后积分, 最后再把微分加.② 曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大.③ 曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳.④ 曲线偏离回复慢, 积分时间往下降.⑤ 曲线波动周期长, 积分时间再加长.⑥ 曲线振荡频率快,…

原题:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=2376 经典问题,求的是树上任意两点和的平均值. 这里我们不能枚举点,这样n^2的复杂度.我们可以枚举每一条边,设这条边的端点分别为A.B,则通过这条边的路径总数为与A点相连的端点数乘以与B点相连的端点数,再乘以这条边的权值,将所有的和相加,最后除以n*(n-1)/2就可以了(除以2是因为这里每条边重复计算了两次). 这里统计求和的时候,一遍深搜就可以了,需要注意的是,假设某个点子树所包含点的个数为k,则…

昨晚和一位读者朋友讨论了一个问题:在一台多核 CPU 的 Web 服务器上,存在负载不均衡问题,其中 CPU0 的负载明显高于其它 CPUx,进一步调查表明 PHP-FPM 的嫌疑很大.话说以前我曾经记录过软中断导致过类似的问题,但是本例中可以排除嫌疑.让我们在一台四核服务器上采样分析一下数据确认看看是否存在负载不均衡问题:shell> mpstat -P ALL 1 10 CPU    %usr   %nice    %sys %iowait    %irq   %soft ... %idle…

闲话: 作为一个控制专业的学生,说起PID,真是让我又爱又恨.甚至有时候会觉得我可能这辈子都学不会pid了,但是经过一段时间的反复琢磨,pid也不是很复杂.所以在看懂pid的基础上,写下这篇文章,方便学习和交流. ============================================================================= PID控制器是工业过程控制中广泛采用的一种控制器,其中,P.I.D分别为比例(Proportion).积分(Integral).微…

SIMATIC PID温度控制 // VAR_INPUT ------------------------------------------------------------------- #ifndef TRUE #define TRUE 0x01 #endif #ifndef FALSE #define FALSE 0x00 #endif // 过程变量输入, 可以在“过程变量输入”输入端设置初始值, // 或者也可以连接到浮点数格式的外部过程变量上. float PV_IN = 0.0…

     /proc/ /stat 包含了所有CPU活跃的信息,该文件中的所有值都是从系统启动开始累计到当前时刻. [root@localhost ~]# cat /proc/6873/stat 6873 (a.out) R 6723 6873 6723 34819 6873 8388608 77 0 0 0 41958 31 0 0 25 0 3 0 5882654 1409024 56 4294967295 134512640 134513720 3215579040 0 2097798 0…

模糊控制系统的构成与与常规的反馈控制系统的主要区别在于控制器主要是由模糊化,模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库(包括数据库和规则库)构成的.具体实现过程如下所示: (1)预处理: 输入数据往往是通过测量设备测量得到的一个具体数据,预处理就是在它们进入控制器前对这些数据进行分类,或性质程度的定义.预处理过程也是量化过程,它是在离散空间中把输入数据划分为若干个数字级别.例如,假设一个反馈误差为 4.5,误差空间是(-5,-4…4,5),量化器会使它靠近离它最近的级别,四舍五入到 5.称量化器量化…

参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID.专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的…

编写函数,求包含n个元素的整数数组中元素的平均值.要求在函数内部使用指针操纵数组元素,其中n个整数从键盘输入,输出为其平均值. 样例输入: (输入格式说明:5为输入数据的个数,3 4 0 0 2 是以空格隔开的5个整数)5 3 4 0 0 2样例输出:1 样例输入: 73 2 7 5 2 9 1样例输出:4代码如下: #include<stdio.h> int main(){ ; scanf("%d",&N); int a[N]; ;i<N;i++){ sca…

80端口被pid=4的系统进程给占用的解决方法: 一般开发的时候我们都会安装sqlserver ,也会把Sql server Reporting Services 安装上去.原因就是这个服务占用了80端口. 打开服务或者sqlserver配置管理器把Sql server Reporting Services停止就可以了. 说明:我比较不喜欢敲命令看端口占用,介绍一个软件看端口的还可以结束进程的请百度:cports 当然看了网上还有其他的原因,下面是网上的一下说法: 1.运行cmd,然后输入net…